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其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調整。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。控制系統機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。控制系統可根據動作的要求，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲。

齒輪減速機具有體積小，傳遞扭矩大的特點。齒輪減速機在模塊組合體系基礎上設計制造，有的電機組合、安裝形式和結構方案，傳動比分級細密，滿足不同的使用工況，實現機電一體化。齒輪減速機傳動，耗能低，性能優越。擺線針輪減速機是一種采用擺線針齒嚙合行星傳動原理的傳動機型。

由于工作環境差，煤塵粘到軸上，顯得油乎乎一片，所以需要在設備停止運轉后，擦拭軸上的油污。 [4] 噪音處理減速機的噪音產生主要是源于傳動齒輪的摩擦、振動以及碰撞，如何有效降低及減少噪聲，使其更符合環保要求也是國內外一個重點研究課題。