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無人駕駛車的種類

無人自動售貨車是無人駕駛汽車和自助售貨機的結合，因此它可以隨時隨地滿足人們的購物需求，可根據顧客規定的地點開到的文職，當自動售貨車到達后，消費者可以在APP上進行購物，從而大大節省了固定售賣點的建設、單點人工成本以及租賃成本，既能提高商品零售的利潤率，又能提升園區智能化水平。并且不同的售貨車有著不同種類的產品，可以滿足消費者多場景的日常需求。

線控底盤的介紹

1、線控底盤制動系統

 線控制動是線控底盤中難度高，但也是非常關鍵的技術。線控制動系統不僅能實現對安全功能的控制，如ABS、ESC、EPB等，而且能滿足自動泊車、自動緊急制動、自動無人駕駛等技術的要求。

線控制動系統分類：線控制動可分為電子機械線控制系統（EMB）和電子液壓線控制動系統（EHB）。1）EMB的優點：減輕車的重量、增強燃油經濟性、降低環境污染、響應速度大大提高等

EMB的缺點：本身工作環境惡劣，電子元器易受到干擾，剎車片附近的半導體部品無法承受高溫；安全性和可靠性有待提高，需要備份系統的保證來提高可靠性。

線控制動可分為電子機械線控制系統（EMB）和電子液壓線控制動系統（EHB）。

2）EHB。電子液壓式線控制動系統從結構上可以分為整體式和分體式。整體式的總泵踏板單元、主動增壓模塊和壓力調節模塊是集中在一個部件內的，而分體式壓力調節作為一個單獨模塊，其他兩個總泵踏板單元、主動增壓模塊集中在一個模塊中。

線控制動系統控制著自動駕駛的底盤安全性以及穩定性，制動性能足夠好，安全性才會有更好的保障。

無人車的自主運動

無人車是如何實現自主運動的？無人車自主運動的基礎是從感知到運動的環路。同時要考慮到場景感知以及運動控制中的不確定性，存在的各種誤差。如場景感知的定位、無人車的運動控制都會存在誤差。車的運動不像機器人那樣能夠360度旋轉，如有轉彎半徑，有速度極限，這就要考慮到運動規劃的問題。運動規劃分為路徑規劃和軌跡規劃。運動規劃輸出的路徑是幾何描述，因此每一個時刻對車不僅有位置約束，而且還有速度的約束。

線控底盤制動系統

針對汽車穩定性控制,提出了一種基于線控轉向和線控底盤制動的新一代底盤集成控制策略。分別設計制造了線控制動、線控轉向系統樣機,建立了相應的動力學模型。應用模型預測控制,設計了基于主動前輪轉角調節和主動制動力調節的底盤集成控制系統。設計了針對目標汽車的底盤集成控制硬件在環試驗臺,并進行了典型工況測試試驗。結果表明,本文所設計的控制策略可有效使汽車跟隨期望狀態,保證車輛行駛的穩定性,提升車輛的綜合性能。