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排水管道機器人之腿足式管道機器人

腿足式管道機器人靈活度較高，可以攀爬帶有L、T、Y型節點的垂直管道、水平管道，但牽引能力有限，不適合長距離拖纜作業。腿足式管道機器人的步態規劃、關節間協調運動控制等方面對機械結構設計和控制系統算法要求較高，且需要結合大量精密傳感器，研制成本較高。目前仍在研發階段，尚未進入廣泛實際應用中。

排水管道機器人自動化清淤成本較高，前期需要單獨進行暗涵內管線探測復核，若出現受影響管線，還需要人工配合保護，部分箱涵跌水處或箱涵半徑較小的曲線段清淤存在死角，不能實現完全清淤。設備體型仍需減小，以逐步增強其適用性。

機器人檢測、清淤的研究與應用提高了城市排水管網的清淤效率和自動化水平，從根本上解決了傳統清淤的安全隱患問題。該項目為未來暗涵清理的發展方向提供了借鑒。

目前機器人的通信方式多采用線纜式結構，無纜排水管道機器人不需要電纜絞盤模塊，具備控制單元靈活性高、方便攜帶等優點，但無線傳輸仍存在高損耗、受金屬管道屏蔽影響等難點。

管道機器人以電能驅動為主，普遍采用攜帶蓄電池或是拖纜供電的方式，存在供電時間較短、負載過重、不適宜長距離復雜構造管道內行進等難點。持久的供電方式，如攜帶大容量輕型蓄電池、太陽能發電、流體自發電系統將會是管道機器人能量供給的發展趨勢。

未來管道機器人可在行走技術、控制系統、無線通信技術、智能圖像處理技術等板塊進行深耕，實現高度智能，提高檢測、清淤的效率和質量，為實現城市排水管網自動化管理提供助力。