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怎樣區分工業機器人用到的減速機

工業機器人按照機械結構分,可分為SCARA機器人，直角坐標機器人，關節型機器人, 并聯機器人及其他。全球工業機器人市場主要為關節型工業機器人。機器人有控制器,伺服電機和減速機構成,其中三大核心零部件的減速器、伺服和控制器成本分別占機器人成本的30% ~ 50% , 20% ~ 30%，10% ~ 20%。工業機器人用到的減速機主要有RV減速機和減速機。怎樣區分使用呢?

減速機分為減速機和RV減速機。

RV減速機適用于在重載機器人。一般應用于重 載機器人的腿部腰部和肘部三個關節。相比減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命,不像傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低,其缺點是重量重, 外形尺寸較大。

精密減速器的存在使得伺服電機以適當的速度運行

精密減速器的存在使得伺服電機以適當的速度運行，降低了工業機器人各部分的轉速，需要增加機械本體的剛度，與普通減速器相比，其機器人關節減速器具有體積小、功率大、重量輕，與減速器相比，RV減速器具有較高的剛度，因此，在關節機器人中，RV減速器通常置于機架、大臂、肩等重載中，而一種用于直角坐標機器人的小臂、手腕或手的行星減速器。

同時，RV減速器能夠顯著降低運動精度，目前許多國家采用了高精度的RV減速器，其疲勞強度、剛度、壽命比普通傳動長。

標準型擺線針輪減速機的輸入軸和輸出軸的軸伸形式

標準型擺線針輪減速機的輸入軸和輸出軸的軸伸形式為圓柱形，采用普通平鍵聯接。軸徑尺寸公差根號h6。普通平鍵尺寸按GB1096-79《普通平鍵型式尺寸》的規定。連接法蘭止口按GB1801-79的(h9)配合。

當采用聯軸器把擺線針輪減速機與相配套的機械聯接時，推薦用彈性聯軸器

。

減速機與想配套機械用聯軸器聯接時，兩者軸心線的同心度不得超過聯軸器所允許的范圍。

當擺線針輪減速機與齒輪、鏈輪相聯接時，必須保證兩者軸心線的平行度。

當使用鏈輪來進行傳動時，不要把齒鏈放得過松，否則在起動時會產生沖擊力。

當把聯軸器、齒輪、鏈輪等聯接件聯接擺線針輪減速機的輸出軸時，不得采用直接錘擊的方法，應利用軸伸端螺孔旋入螺栓，通過壓板壓入。

安裝后的減速機，正式使用前必須進行試運轉。在空載運轉正常的情況下，再逐漸加載運轉。