KAWASAKI分揀機械手常用解決方案 天津施格自動化公司

沖壓機器人控制方式分類

　沖壓機器人控制方式分類，是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器,具有感知、決策、執行等基本特征

　　①操作型機器人：能自動控制，可重復編程，多功能，有幾個自由度，可固定或運動，用于相關自動化系統中。

　　②程控型機器人：按預先要求的順序及條件，依次控制機器人的機械動作。

　　③示教再現型機器人：通過引導或其他方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，機器人則自動重復進行作業。

　　④數控型機器人：不必使機器人動作，通過數值、語言等對機器人進行示教，機器人根據示教后的信息進行作業。

焊接機器人結構設計功能

　焊接機器人結構設計功能，由于所設計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環境下工作，為了保證機器人能根據電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設計的機器人應該結構緊湊、移動靈活且工作穩定.文中針對狹窄空間特點

　　開發了一種小型移動焊接機器人，根據機器人各結構的運動特點，運用模塊化設計方法，把機器人機構分為輪式移動平臺、焊炬調節機構和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調節機構負責焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別.另外，機器人控制器和電機驅動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積小。同時，為了減少惡劣焊接環境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結構，提高其系統可靠性

要嚴格操控焊接機器人系統

要嚴格操控焊接機器人系統電弧焚燒時刻，斷弧的頻率和電弧焚燒時刻直接影響著熔池溫度，因為管壁較薄，電弧熱量的承受能力有限，如果怠慢斷弧頻率來降低熔池溫度，易發生縮孔，所以只能用電弧焚燒時刻來操控熔池溫度，防止管子內部焊縫發生焊瘤。

正常情況下，要求焊接機器人依據焊縫空間位置、焊接層次來選用焊接電流和焊條直徑，開焊時選用的焊接電流和焊條直徑較大，立、橫仰位較小。只要這樣，才干愈加簡單操控熔池溫度，使得焊縫成形。

依據以往的經驗，焊接機器人選用圓圈形運條時熔池溫度高于月牙形運條溫度，月牙形運條溫度又高于鋸齒形運條的熔池溫度，所以盡量選用鋸齒形運條，而且用搖擺的幅度和在坡口兩側的停頓，操控了熔池溫度。