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焊接機器人介紹

焊接機器人各個軸都是作回轉運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅動。在80年代中期以前，對于電驅動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的運動速度可達3m/s以上，定位準確，振動小。焊接機械手已成為工業不可缺少的一部分，涉及各行各業，給各行各業帶來了效率和便利。同時，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。

焊接機器人裝備

點焊機器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，已經開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變為600～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。焊接參數由定時器調節，參見圖1b。新型定時器已經微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調定后是不能隨意變化的。近年來出現一種新的電伺服點焊鉗，如圖4所示。焊接機器人介紹焊接機器人各個軸都是作回轉運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅動。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調節。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優點：

1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機器人控制的，機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合；而焊完一點后，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移，不必等機器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動；

2）焊鉗張開度可以根據工件的情況任意調整，只要不發生碰撞或干涉盡可能減少張開度，以節省焊鉗開度，以節省焊鉗開合所占的時間。

3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小可以調節，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。

機器人焊接控制系統的特點

公司致力于機器人系統、機器人周邊配套設備的設計、制造、銷售和服務，產品包括用于焊接、切割、搬運的各類機器人工作站/生產線，以及機器人的焊接電源、變位機、行走軌道、接觸傳感等配套設備。公司產品廣泛服務于汽車部件、工程機械、軌道交通、石油化工、能源、電力、機械加工、建設安裝等行業。所以焊接一般分為兩個系統，一個是控制系統一個是操作系統，兩者密切相連不可分割。

其特點是：

1.1、可擴展性，機器人焊接系統可以靈活地增加硬件設備控制接口來實現功能的拓展和性能的提高，發展潛力巨大。

2.2、可增減性，機器人焊接系統的性能和功能根據實際需要方便地增減。

3.3、可互操作性，通過定義一系列的標準物理接口、行為模式、通信機制、數據語義和交互機制來實現。

開放式控制系統硬件平臺應滿足：

1.1、硬件系統基于標準總線結構,具有可伸縮性，低成本。

2.2、開放性要求硬件系統模塊化,便于添加或更換各種接口、傳感器、特殊計算機等。

開放式控制系統軟件系統應具有以下特點：

1.1、可移植性

2.2、交互性和分布性

3.3、效率