上海直流伺服驅動器應用歡迎來電「華瑞高和」

伺服驅動器介紹

伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用

Elmo工業級驅動器概述

1) Elmo的SimplIQ數字伺服驅動器結合了高功率密度，智能化，多功能及節省設計空間等特點；其直流輸入范圍是7.5V-750VDC，電流從1A-100A，適用于有刷電機，正玄波及方波電機。

2) 驅動器內整合了Elmo特有的SimplIQ運動控制核心技術，該技術使驅動器能提供醉優的伺服控制特性，編程能力并支持標準化的通訊協議。

3) 所有的伺服驅動器都有一個數字化的核心，包括電流，速度和位置閉環控制以及范圍廣泛的整流方式和位置反饋類型。

4) 醉終帶來了更高的動力，更高精度并具有多種實現方式的系統。

C3 powerPLmC對于今天具有嚴格要求的工業應用，無論是單獨的應用，還是驅動器集成應用，都可以為您提供一個完整的機械控制解決方案。

運動

:基于PLCopen規范的多軸運動

:CANopen具有Sync報文接口，以

控制伺服軸

:用于軸間耦合的HEDA實時總線

:::集中運動控制的32﹢軸

接口特性

:10/100 Mbps雙絞線以太網

:CANopenzui多127個運動或

I/O節點

:Profibus DP從動裝置選項

:Parker InteractXTM以太網兼

容性

:OPC福務器

:Web福務器

:pier對pier的數據交換

控制特性

:帶CoDeSys接口的IEC61131-3

編程

:支持的語言: LD、ST、IL、

FBD、SFC和CFC

:對于1000線代碼(IL)100μs的處

理時間

:1ms zui小周期時間

:實時多任務

:調試、單步、（監）間控工能

:模擬，在線跟蹤

:在線編程更改

:實時時鐘

:0定時器

:在單機版本上的64MB程序內存

:在驅動器集成的版本上的4MB程

序內存

I/O

:PIO通過CANopen主動接口用于

數字和模擬量分布的I/O(控制其

他CANopen裝置)

:Compax3伺服驅動器的板載I/O

伺服驅動器控制交流永磁伺服電機

隨著現代電機技術、現代電力電子技術、微電子技術、永磁材料技術、交流可調速技術及控制技術等支撐技術的快速發展，使得永磁交流伺服技術有著長足的發展。永磁交流伺服系統的性能日漸提高，趨于合理，使得永磁交流伺服系統取代直流伺服系統尤其是在高精度、要求的伺服驅動領域成了現代電伺服驅動系統的一個發展趨勢。

伺服驅動器在控制交流永磁伺服電機時，可分別工作在電流（轉矩）、速度、位置控制方式下。系統的控制結構框圖如圖4所示由于交流永磁伺服電機（pmsm）采用的是磁鐵勵磁，其磁場可以視為是恒定；同時交流永磁伺服電機的電機轉速就是同步轉速，即其轉差為零。這些條件使得交流伺服驅動器在驅動交流永磁伺服電機時的數學模型的復雜程度得以大大的降低。從圖4可以看出，系統是基于測量電機的兩相電流反饋（ia、ib）和電機位置。將測得的相電流（ia、ib）結合位置信息，經坐標變化（從a，b，c坐標系轉換到轉子d，q坐標系），得到id、iq分量，分別進入各自得電流調節器。電流調節器的輸出經過反向坐標變化（從d，q坐標系轉換到a，b，c坐標系），得到三相電壓指令。控制芯片通過這三相電壓指令，經過反向、后，得到6路pwm波輸出到功率器件，控制電機運行。系統在不同指令輸入方式下，指令和反饋通過相應的控制調節器，得到下一級的參考指令。在電流環中，d，q軸的轉矩電流分量（iq）是速度控制調節器的輸出或外部給定。而一般情況下，磁通分量為零（id=0），但是當速度大于限定值時，可以通過弱磁（id《0），得到更高的速度值。

從a，b，c坐標系轉換到d，q坐標系有克拉克（clarke）和帕克（park）變換來是實現；從d，q坐標系轉換到a，b，c坐標系是有克拉克和帕克的逆變換來是實現的。