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通過測量發(fā)射信號和反射回波信號間的相位差測距。目前絕大部分激光雷達都采用脈沖式測距。

根據激光雷達掃描線條數(shù)的不同，可分為單線激光雷達和多線激光雷達。多線激光雷達有面掃描的效果，但是多線激光雷達價格貴，設備重量和功耗都很大，成像速度慢，這些缺點使得它在應用中受到很大的限制。相比多線激光雷達，單線激光雷達具有結構簡單，測距速度快，可靠性高，價格合理等優(yōu)點，在區(qū)域安防，AGV物流，機器人等中廣泛應用。

利用光學相控陣掃描技術的固態(tài)激光雷達的確有很多優(yōu)勢，例如：

①其結構簡單，尺寸小，無需旋轉部件，在結構和尺寸上可以大大壓縮，提高使用壽命并使其成本降低。

②掃描精度高，光學相控陣的掃描精度取決于控制電信號的精度，可以達到千分之一度量級以上。

③可控性好，在允許的角度范圍內可以做到任意指向，可以在重點區(qū)域進行高密度的掃描。

④掃描速度快，光學相控陣的掃描速度取決于所用材料的電子學特性，一般都可以達到MHz量級。

無人駕駛的底層支撐可以分為三部分，即：傳感器、高精地圖和計算平臺。在傳感器方面，主流的傳感器分為：攝像頭、激光雷達和毫米波雷達。其作用如下：

1、攝像頭

直接識別可見光，價格適中，技術成熟，可以識別行人、車輛、路標等物體，但易受視野、夜晚暗光、雨雪天氣等因素影響。

2、激光雷達

探測角度廣，精度較高，厘米級精度的激光雷達結合高精地圖可以實現(xiàn)精度較高自定位和物體識別，定位可以精準到具體車道，但是價格昂貴，使用壽命較短。

3、毫米波雷達

測距離遠，可以在雨雪天氣等各種惡劣環(huán)境中穩(wěn)定工作，但是精度不高。

激光雷達有哪些類型？激光雷達按有無機械旋轉部件，可分為機械激光雷達、固態(tài)激光雷達和混合固態(tài)激光雷達。（1）機械激光雷達：機械激光雷達帶有控制激光發(fā)射角度的旋轉部件，體積較大，價格昂貴，測量精度相對較高，一般置于汽車頂部。2）固態(tài)激光雷達：固態(tài)激光雷達則依靠電子部件來控制激光發(fā)射角度，無須機械旋轉部件，故尺寸較小，可安裝于車體內。（3）混合固態(tài)激光雷達：混合固態(tài)激光雷達沒有大體積旋轉結構，采用固定激光光源，通過內部玻璃片旋轉的方式改變激光光束方向，實現(xiàn)多角度檢測的需要，并且采用嵌入式安裝。