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兩級圓柱齒輪減速器的特點：同軸式

減速器橫向尺寸較小，兩對齒輪浸入油中深度大致相同，但軸向尺寸大和重量較大，且中間軸較長、剛度差，使沿齒寬載荷分布不均勻。高速軸的承載能力難于充分利用同軸分流式，每對嚙合齒輪僅傳遞全部荷的一半，輸入軸和輸出軸只承受扭矩，中間軸只受全部載荷的一半，故與傳遞同樣功率的其他減速器相比，軸頸尺寸可以縮小

工業機器人用減速器軸承鑒于其有限的安裝空間與高承載要求，往往被設計成薄壁、非標軸承，又由于減速器運動的髙精度要求，軸承的加工制造要求極為嚴格。依據其應用不同，主要分為以下幾類：RV 減速器軸承、諧波減速器軸承、擺線針輪減速器用軸承等。

RV 減速器軸承包含：薄壁角接觸球軸承

該類型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為 40°~50°，具有髙精度、高剛性，對減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結構限制，避免軸承在安裝過程中出現干涉。

充氣式進入減速系統一般由充氣展開柔性結構、氣源及充氣組件、剛性結構、控制與測量裝置、裝置等組成，其中蕞為重要的組成部分即為充氣展開柔性結構。充氣展開柔性結構在發射時需要折疊包裝，在軌及進入過程中充氣展開，并維持所需的氣動減速外形，能夠承受高速下降過程中的氣動加熱。圍繞充氣展開柔型結構，主要的關鍵技術有：多場耦合及氣動優化設計，輕質柔性耐高溫材料，折疊包裝與充氣展開技術。

諧波減速器用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。其中，諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型，剛性軸承包含四種系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用減速器的命名；柔性軸承的命名為HYR。

外圈被分成兩片，內圈為整體結構，安裝時不需要法蘭和軸承座，主要應用在CSG（CSF）系列的各類減速器輸出部位。