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關(guān)于無人駕駛車線控底盤的介紹

說到線控底盤，我們并不陌生。常見的汽車底盤由傳動系、行駛系、轉(zhuǎn)向系和制動系四部分組成。底盤作用是支承、安裝汽車發(fā)動機(jī)及其各部件、總成，成形汽車的整體造型，并接受發(fā)動機(jī)的動力，使汽車產(chǎn)生運(yùn)動，保證正常行駛。

隨著科技的發(fā)展，無人駕駛車逐漸進(jìn)入大家的眼球，而線控底盤是無人車的基礎(chǔ)。無人駕駛車自動駕駛的線控底盤是通過傳感器采集變成電信號后，進(jìn)行控制處理來控制目標(biāo)機(jī)構(gòu)，簡單來說就是我們通常意義上的手和腳，用來做控制執(zhí)行，是自動駕駛控制技術(shù)的核心硬件。

線控底盤的部分是以下４個部分，線控剎車, 線控油門, 線控轉(zhuǎn)向，線控檔位。其中，線控油門、線控轉(zhuǎn)向、線控制動這三個子系統(tǒng)尤其重要。

線控底盤線控油門=TBW，即Throttle-by-wire，或稱作Accelerate-by-wire。

發(fā)展：機(jī)械→電子（線控）

在早期的傳統(tǒng)汽車上，油門控制是通過拉索或者拉桿連接油門腳踏板和節(jié)氣門（throttle）連動版而工作，這樣通過機(jī)械裝置來控制節(jié)氣門的方法我雖然反應(yīng)延遲小，但也有很大的局限性，沒有辦法應(yīng)對復(fù)雜道路下的各種工況，也無法很好地控制油耗和排放。

然后產(chǎn)生了線控油門（即電子油門），通過用導(dǎo)線來代替拉索或者拉桿，由油門踏板位置產(chǎn)生的電信號給ECU來進(jìn)行發(fā)動機(jī)控制。取消了踏板和節(jié)氣門之間的機(jī)械連接，而是通過檢測油門腳踏板的位移（這個位移代表了駕駛員的駕駛意圖），把該位移信號傳遞給ECU，進(jìn)行計算處理得到佳的節(jié)氣門開度，再驅(qū)動節(jié)氣門控制電動機(jī)。線控油門系統(tǒng)主要由油門踏板和位移傳感器、ECU（電控單元）和數(shù)據(jù)總線（負(fù)責(zé)與其他ECU間的通信）、電動機(jī)和節(jié)氣門構(gòu)成。

后來隨著汽車質(zhì)量越來越大，車速越來越快，開始出現(xiàn)壓力助力裝置。首先產(chǎn)生的是氣壓制動，即真空助力裝置。利用壓縮空氣作動力源，將發(fā)動機(jī)帶動空壓機(jī)所產(chǎn)生的壓縮空氣的壓力轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械推力，使車輪轉(zhuǎn)動。

缺點：氣壓制動反應(yīng)慢，制動力大卻難控制。由于氣壓制動系統(tǒng)靠壓縮空氣助力，必須有空壓機(jī)、貯氣筒、制動閥等裝置體積大，只有空間允許的車輛才能采用，多用于中、重型汽車。

隨著液壓技術(shù)的發(fā)展，液壓制動系統(tǒng)得以實現(xiàn)。液壓制動，是將駕駛員施壓于制動踏板的力經(jīng)過推桿傳到主缸活塞從而壓縮制動液，制動液經(jīng)過油管加大制動輪缸的壓力，輪缸活塞在壓力作用下驅(qū)使制動蹄片壓向制動鼓，在摩擦片的作用下使制動鼓減小轉(zhuǎn)速或者停止轉(zhuǎn)動，從而產(chǎn)生制動力。

缺點：制動操縱費(fèi)力，且制動力沒有氣壓制動得大；過度受熱后，部分制動液汽化，在管路中形成氣泡，嚴(yán)重影響液壓傳輸，使制動系效能降低，甚至完全失效。優(yōu)點：作用滯后時間較短；輪缸尺寸小，可以安裝在制動器內(nèi)部，直接作為制動蹄的張開機(jī)構(gòu)或制動塊的壓緊機(jī)構(gòu)，而不需要制動臂等傳動件，使之結(jié)構(gòu)簡單,質(zhì)量小；機(jī)械效率較高，且液壓系統(tǒng)有自潤滑作用。