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水下機器人

關于機器人，蔣新松院士有一段精彩的詮釋：機器人不是人，是機器，它能代替人完成很多需要人類完成的工作。機器人是擬人的機械電子裝置，具有機器和擬人的雙重屬性。海洋機器人是機器人的分支，它還多了一重海洋屬性，是人類進入海洋空間的替身。海洋機器人可定義為在水面和水下移動，具有視覺等感知系統，通過遙控或自主操作方式，使用機械手或其他工具，代替或輔助人去完成某些水面和水下作業的裝置。

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海洋機器人的研發

研發海洋機器人裝備屬于工程科學范疇。由于技術體系的復雜性、海洋環境的不確定性和用戶需求的多樣性，目前海洋機器人裝備尚未被打造成大規模的產業和產業鏈，也還沒有形成規范的通用設計程序。科研人員在海洋機器人相關研究開發中主要采用先驗模型法和試錯法，通過多次試驗和改進才能達到預期設計目標。因此，研究經驗就顯得尤為重要。總結經驗、利于來者是本叢書作者的共同愿望，他們都是在海洋機器人領域擁有長時間研究工作經歷的專家，他們奉獻的知識和經驗成為本叢書的一個特色。

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水下機器人分類

從自主性角度將水下機器人分為自主水下機器人、非自主水下機器人和混合型水下機器人三類。自主水下機器人包括在水下采用走航模式航行的自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle，AUV)和在水下采用滑翔模式航行的水下滑翔機(Glider)。非自主水下機器人是無人有纜的遙控式水下機器人(remote operated vehicle，ROV)。混合型水下機器人在深海與深淵探測領域產生，即一種兼具自主和非自主兩種模式的混合型遙控式水下機器人(hybrid remotely operated vehicle，HROV)。

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科技新寵，水下機器人發展面面觀

廣義的水下機器人，也稱作潛水器，根據載人與否，可分為載人潛水器和無人潛水器。其中無人潛水器按照與水面支持系統間聯系方式不同又可分為有纜水下機器人（ROV）、自主水下機器人（AUV）和混合型水下機器人（ARV）三種。其中，有纜水下機器人又分為水中自航式、拖航式和爬行式三種，自主水下機器人是目前水下機器人的發展趨勢。

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