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 下列情況下kuka機器人需要重新標定零點

機器人沒有完全關閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點。

機器人撞到硬限位了時，會丟失零點。

手動刪除零點。

開機失效，直接就關機會丟失零點。

    程序數據參數

切割速度直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

機器人移動速度PTP是20% 或者10%

直線移動速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%

　　輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷

F-200iB發那科機器人維修實例控制器斷電檢修后，對發那科焊接機器人控制器送電，發那科機器人報伺服故障，故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進行復位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，機器人仍然報伺服故障。

故障代碼SERVO-062的解釋為SERVOBZALalarm（Group：?xis：%d），故障可能原因：

①發那科機器人編碼器上數據存儲的電池無電或者已經損壞。

使得其從技術到市場的路徑顯得并么清晰，與資本市場上一個投資周期中追求“短平快”的激進打法適配度較低。2015年“中國制造2025”的頒布，2016年“十三五”規劃綱要的出臺，使得制造行業真正進入資本視線。但彼時消費互聯網、人工智能風頭正勁，作為制造的技術先鋒的工業機器人并未受到資本偏愛。其中很直觀的表現就是資本給定的市銷率，工業機器人全球者“庫卡”2017年被美的收購時市銷率僅為2倍。

庫卡機器人專用管線包的軟管和配件專為電纜保護和機器人安裝而設計。所有組件有助于減少損壞和老化單元并顯著提升生命周期。不會限制機器人的運動軌跡。正確選用管線包配件，通過優化設計，可避免作用在軟管上的旋轉扭力，同時可減少電纜系統上的壓力。

一、kuka機器人進行手動運行時應注意如下事項：

1、如不需要驅動裝置，則必須將其關閉，由此可保證不會無意中開動機械手或附加軸(可選)。

2、新的或者經過更改的程序必須始終先在手動慢速運行方式(T1)下進行測試。

3、kuka機器人的工具、機械手或附加軸(可選)允許碰觸隔柵或伸出隔柵。

4、不允許因kuka機器人開動而造成工件、工具或其他部件卡住、短路或掉落。

5、所有調試工作必須盡可能在由防護裝置隔離的區域之外進行。