搬運機器人公司常用指南,蘇州艾斯納機電

搬運機器人【transfer robot】是可以進行自動化搬運作業的工業機器人。 [1]  早的搬運機器人 [2]  出現在1960年的美國，Versatran和Unimate兩種機器人用于搬運作業。搬運機器人作業是指用一種設備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。搬運機器人可安裝不同的末端執行器以完成各種不同形狀和狀態的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。

PUMA 機器人 　美國 Unimation 公司1977年研制的PUMA是一種計算機控制的多關節裝配機器人。一般有 5或6個自由度，即腰、肩、肘的回轉以及手腕的彎曲、旋轉和扭轉等功能（圖1）。其控制系統由微型計算機、伺服系統、輸入輸出系統和外部設備組成。采用VALⅡ作為編程語言，例如語句“APPRO PART，50”表示手部運動到PART上方50mm處。PART的位置可以鍵入也可示教。VAL具有連續軌跡運動和矩陣變換的功能。


SCARA機器人 　大量的裝配作業是垂直向下的，它要求手爪的水平(X，Y)移動有較大的柔順性，以補償位置誤差。而垂直 (Z)移動以及繞水平軸轉動則有較大的剛性，以便準確有力地裝配。另外還要求繞Z 軸轉動有較大的柔順性，以便于鍵或花鍵配合。日本山梨大學研制出SCARA機器人，它的結構特點滿足了上述要求（圖2）。其控制系統也比較簡單，如SR-3000機器人采用微處理機對θ1、θ2、Z 三軸（直流伺服電機）實現半閉環控制，對s 軸（步進電機）進行開環控制。