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發布時間:2020-07-29 10:38  







太陽能光伏板清潔機器人路徑規劃研究與應用:利用移動機器人對太陽能光伏板進行清潔的首先任務是解決路徑規劃的問題。本文研究了在西部地區大型太陽能光伏板發電站的環境背景下,移動平臺式清潔機器人基于改進蟻群算法進行全局路徑規劃的解決辦法。在過去環境模型中只顯示二維長度信息的基礎上,進行拓展改進——增加危險度這一概念,更加逼近現實的模擬智能路徑規劃問題;并且實現對太陽能光伏板發電站三維地圖信息的環境建模,后進行全局三維路徑規劃問題的研究與應用。主要工作如下:(1)針對建設在西部地區大型太陽能發電站光伏板清潔難題,提出輪式移動機器人清潔的解決方案。以太陽能光伏發電站實況模擬搭建環境模型,對光伏板清潔機器人的全局路徑規劃問題進行了研究。將太陽能光伏板設置為環境地圖中的障礙物,提出了一種基于概率理論與蟻群算法相結合的改進柵格環境建模方法,通過在搜索路徑中選擇經過概率加權的策略,進行全局路徑規劃的模擬實驗。實驗結果證明,較傳統建模方法,改進后的建模方法具有一定的優越性。(2)為了克服蟻群算法中控制參數難以確定、易陷入局部自由度、早熟等現象,采用云模型理論對蟻群算法進行改進,通過對云隸屬函數的參數控制,實現算法的自適應調整策略,終減少算法的迭代速度。
防滑屋頂光伏板清潔機器人:包括清潔機器人本體;所述清潔機器人本體的底面設有真空吸盤,所述真空吸盤的吸口設有氣密環。本實用新型的有益效果是:用真空吸盤使光伏清潔機器人與光伏板之間產生吸附力,在不增加自身重量的情況下,光伏板清潔機器人能夠在光伏板上正常行走,避免方式側滑;多個真空吸盤可使光伏板清潔機器人能夠穩定地越過光伏板的接縫。