國產伺服驅動器品牌排行的行業須知「南調機電」

南調機電設備——伺服電機及驅動器的選型

《機器設計中伺服電機及驅動器的選型》主要介紹了組成機器的機械部件進行電機的選型。在當前的機器設計中，我們面臨著提，節能降耗，可靠穩定和降低成本的挑戰。如何正確地選擇驅動器和伺服電機成為設計機器是否能夠達到工藝要求，同時滿足能量匹配的重要因素。《機器設計中伺服電機及驅動器的選型》從機械、運動理論入手，分析了組成機器的各種常用部件的傳動特性，力和力矩，慣量計算方法，闡述了滿足機器性能后的電機穩定工作規則及配置規則，并以案例方式示教了采用手工計算選型和軟件選型的方法。

南調機電設備——變頻器與伺服驅動器的區別

   1、變頻器控制普通電機開,閉環控制選擇靈活;伺服驅動器驅動伺服電機且為閉環控制。

   2、伺服驅動器相對變頻器優點:定為精度高,響應快,同功率情況積小,缺點為:功率范圍小,價格貴。

   從結構來看，基本上變頻器和伺服驅動器是差不多的，只是一般來說，變頻器功率大，體積大些而已，大家都是整流、穩壓后逆變輸出一個可以調整電壓和頻率的電源而已。從控制方式來看，普通變頻器采用V/F控制，算法比較簡單，一般都是開環的；矢量變頻器可以加編碼器，有解耦等算法，而伺服驅動器也差不多是通過解藕等算法實現控制的，這點而言矢量變頻器和伺服控制原理差不多，只是伺服驅動器里邊一般內置了位置環、速度環和電流環，而矢量變頻器一般只有速度環環合電流環。從精度而言，伺服選用材料性能比較好，精度比較高，比如伺服驅動器的模塊一般用IPM,而變頻器一般用IGBT，不是一個檔次的了。所以可以說矢量變頻器和伺服驅動器很相似，伺服驅動器可以說是性能和精度更高一個級別的矢量變頻器。

南調機電設備——伺服驅動器IO接線 一般情況接那幾根，如果驅動器上的ABZ相 不接到 PLC 也能看到嗎？

1.  伺服驅動器IO信號的連接：

1).在不同的工作模式下，IO信號接線有些差異

例如：定位模式：

定位控制模式，有兩種方法，

1.通過脈沖接口控制

脈沖、方向、 使能、報警、報警解除、正限位、負限 位、定位完度成信號

2.模擬量接口

速度給定信號，速度鉗位，使能，報警，報警復位，正負限位

編碼器A/B相  

         例如：轉矩模式：

                    轉矩給定信號，報警，報警復位，使能，零速鉗位  

        例如：轉速模式：

                    速度給定信號，報警，報警復位，使能，零速鉗位  

2. 你上面說的脈沖數的問題

  如果將驅動器的編碼器輸出A/B信號接入PLC的高速計數器，得到的數據是伺服電機真實的旋轉角度的反饋信號。

  如果不接A/B 信號線，而是看PLC中高速輸出的脈沖數，這個是PLC輸出的脈沖數。

  兩者是有差別的。

南調機電——伺服電機不接使能線圈是否可以使用？

使能是伺服準備好信號，是個開關量，兩根線。可以接在繼電器的常開點上，繼電器通電伺服使能就開了。如果是數控系統的話像西門子有專門的使能輸出點接上就可以了，其他系統也一樣。

伺服電機：伺服電機（servo motor ）是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統中作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高。產生電磁干擾，對環境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業和民用場合。伺服系統（servomechanism）是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。

南調機電——為什么還有驅控一體的說法？

1) 驅控一體主要是硬件技術, 減少一個殼子, 說明做控制器的廠家和驅動器的廠家關系好, "集成度高",

2) 實際的驅控一體的產品除了幾個很大的公司, 其他的在散熱布局上都做的不如非驅控一體的好, 主要是兩個部件的團隊(即使是一個公司內部的兩個部門), 在細節整合上還是有差別. 驅動器的散熱量遠大于主控, 主控的芯片和元器件選型往往要更嬌氣一些, 所以可靠性不是一個量級.

3) 驅控一體在通信上并非優, 主要就是線的長度上, 驅控一體了之后, 驅動板到電機的線就要更長, 而這個部分是強電線路, 主控到驅動是弱電線路. 從整個系統上說, 分布式驅動是與驅控一體相反的另一個方向, 各有千秋. (分布式驅動, 布局, 小功率自然風冷沒問題, 驅動板隔振難一點)

4) 驅控一體,在軟件上的概念是, 主控可以幾乎接管驅動器的所有接口. 這個主要是驅動器廠商的實力和胸懷問題.

實力是, 驅動器廠商能否做到, 主控要啥給啥, 要多少給多少. 

胸懷是, 驅動器廠商能否做到, 主控要啥給啥, 要多少給多少.

如果驅動器廠商能做到, 那么就看主控廠商的架構師的水平, 知道自己要啥, 要多少. 

通常三閉環獨立給定, 三閉環的組合給定, 實時給定值, 跟蹤給定曲線, 脫機事前腳本給定, 這些要求都是看起來容易, 實際不容易的. 

至于中提到的, 驅動器的大數據, 現在還是概念多于實現. 但這個地方真的是出和出成績的地方   

關于驅控一體, 還是盡量解耦驅控分離, 還是分布式驅動, 還是驅動與電機結合形成一體化關節, 不同的技術路線, 在理論上都可行, 在實踐上, 成本和可靠性才是真正的決定力量.  

南調機電——是不是“驅控一體”所謂的“控”其實是指的更加上層的軌跡規劃或其他與應用相關的控制？

是的，工業機器人用的驅動一體中的“控”主要指上層的規劃和控制。對于通用伺服驅動器而言，三環確實是在驅動器上實現的，這個沒有疑問。

驅控一體主要指的是軟件一體，而不是硬件一體。

出現這個問題的原因，是國內日益增長的工業機器人需求和國內/國外機器人研發水平不平衡不充分發展之間的矛盾。。。

在成熟廠家眼里很平常的產品設計，套用在國內不一樣的架構上，就會產生概念上的混淆。

鑒于運動控制器和伺服系統在各行各業應用的范圍實在太廣，存在很多不同版本的名詞和定義，因此我們需要首先約定一下國內工業機器人廠商對“驅”和“控”用的較多的含義：

國產主流控制方案幾乎所有的國產機器人都是用了獨立控制系統和獨立通用伺服驅動器的方案，控制系統和伺服之間使用脈沖或者總線通信。

這種方案的優缺點都非常明顯：

優點：可充分利用成熟的貨架零部件，可快速設計生產出基本可用的機器人產品；

缺點：對于通用的伺服驅動器來講，基于PID控制的方式對于工業機器人關節這樣一個時變非線性的被控對象控制效果不佳；對于控制器來講，也很難直接獲取關節的各種狀態來優化控制策略，從而無法實現的機器人控制（使用帶有伺服總線的驅動器可以很大程度改善這種情況，但是還遠遠不夠）。