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伺服電機的缺點

伺服電機的缺點：

機械復雜：伺服系統結合了有刷直流電機、電位計、一組復雜的齒輪和控制器PCB。這種復雜性意味著與其他電機類型相比，存在更多潛在的故障點。

價格昂貴：由于它們的復雜性，伺服系統（尤其是比較高的性能型號）可能會變得昂貴。

周圍的設計復雜：與可以安裝到孔中或使用標準安裝孔圖案的其他類型的電機相比，伺服電機更難以結合到設計中。

電機軸偏離殼體中心，安裝法蘭也是如此。機箱背面沒有樞軸點。電機頂部不是完全平坦的。所有這些因素相結合，使伺服系統融入您的設計有點棘手。伺服電機是一種特殊類型的電機，與大多數其他電機不同，它設計用于準確定位而不是可控速度。

伺服電機的四大控制模式

1. 轉矩控制：

轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如 10V 對應 5Nm 的話，當外部模擬量設定為 5V 時電機軸輸出為 2.5Nm:如果電機軸負載低于 2.5Nm 時電機正轉，外部負載等于 2.5Nm 時電機不轉，大于 2.5Nm 時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。

2. 位置控制：

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。

3. 速度模式：

通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環 PID 控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的蕞終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加整個系統的定位精度。

4. 全閉環控制模式：

全閉環控制是相對于半閉環控制而言的。首先我們來了解下半閉環控制，半閉環是指數控系統或 PLC發出速脈沖指令。伺服接受指令，然后執行，在執行的過程中，伺服本身的編碼器進行位置反饋給伺服，伺服自己進行偏差修正，伺服本身誤差可避免，但是機械誤差無法避免，因為控制系統不知道實際的位置。

伺服電機該如何調試？

工控行業伺服一般簡稱交流伺服系統。在工程領域，伺服指的是伺服驅動器。但是伺服驅動器和伺服電機是一個不可分割的系統，用編碼器電纜和我的電源線連接。

通常伺服驅動器接收控制器的控制指令，然后通過電源線驅動伺服電機，而伺服電機的實時位置通過編碼器電纜反饋給伺服驅動器，形成閉環控制。顯然，在這種模式下，伺服驅動器只是充當放大器，這是大多數伺服系統的工作模式，如安川、富士、松下、三菱、德爾塔等。

還有一些內置控制器功能的伺服驅動器，可以在驅動器中編程實現運動控制，可以實現電子凸輪、相位同步等先進的運動控制功能。以Lenz伺服為主要代表，丹佛斯、CT等變頻器配有運動控制卡，也可以實現此功能。

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