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AGV運輸車

搬運機器人

一般情況可以實現自動上下料對接的方式有如下幾種：

輥筒線、皮帶線、鏈條輸送機、上下板機等自動輸送設備，配套選擇的智能搬運機器人的類型為輥筒式、智能抓取式或者叉車式。 

設備上料（一般配備機械手），如果是大型料框的形式可以采用頂升式，如果是小型料箱的模式，可以采用輥筒式或者背負式。

機床、注塑機、測試工位等單個物料上下料的，可以采用協作式、固定機械臂配合背負式等。

其他情況，需要根據實際需求進行定制化設計。一般來說，機器人的導入會要求按上下料方式進行調整，設備需要與機器人進行交互。

AGV發展歷史

AGV扮演物料運輸的角色已經60多年了。首輛AGV誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導線運輸貨物。到上世紀五十年代末到六十年代初期時，已有多種類型的牽引式AGV用于工廠和倉庫。

20世紀70年代，基本的導引技術是靠感應埋在地下的導線產生的電磁頻率。通過一個叫做“地面控制器”的設備打開或關閉導線中的頻率，從而指引AGV沿著預定的路徑行駛。

20世紀80年代末期，無線式導引技術引入到AGV系統中，例如利用激光和慣性進行導引，這樣提高了AGV系統的靈活性和準確性，而且，當需要修改路徑時，也不必改動地面或中斷生產。這些導引方式的引入，使得導引方式更加多樣化了。

地面控制系統

AGV地面控制系統（Stationary System）即AGV上位控制系統，是AGV系統的核心。其主要功能是對AGV系統（AGVS）中的多臺AGV單機進行任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

通訊管理：通信管理提供AGV地面控制系統與AGV單機、地面監控系統、地面IO設備及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網絡，AGV只和地面系統進行雙向通信，AGV間不進行通信，地面控制系統采用輪詢方式和多臺AGV通信；與地面監控系統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。

車輛驅動：小車驅動負責AGV狀態的采集，并向交通管理發出行走段的允許請求，同時把確認段下發AGV。

AGV之所以能夠實現無人駕駛，導航和導引對其起到了至關重要的作用，隨著技術的發展，目前能夠用于AGV的導航/導引技術主要有以下幾種：

激光導航（Laser Navigation）

激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置準確的激光反射板，AGV通過激光掃描器發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和航向，并通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導引。

此項技術的優點是，AGV定位準確；地面無需其他定位設施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現場環境，它是目前國外許多AGV生產廠家優先采用的先進導引方式；缺點是制造成本高，對環境要求較相對苛刻（外界光線，地面要求，能見度要求等），不適合室外（尤其是易受雨、雪、霧的影響）。