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步進電機的PID控制

PID 控制作為一種簡單而實用的控制方法 , 在步進電機驅(qū)動中獲得了廣泛的應(yīng)用。它根據(jù)給定值 r( t) 與實際輸出值 c(t) 構(gòu)成控制偏差 e( t) , 將偏差的比例 、積分和微分通過線性組合構(gòu)成控制量 ,對被控對象進行控制 。文獻將集成位置傳感器用于二相混合式步進電機中 ,以位置檢測器和矢量控制為基礎(chǔ) ,設(shè)計出了一個可自動調(diào)節(jié)的 PI 速度控制器 ,此控制器在變工況的條件下能提供令人滿意的瞬態(tài)特性 。文獻根據(jù)步進電機的數(shù)學模型 ,設(shè)計了步進電機的 PID 控制系統(tǒng) ,采用 PID 控制算法得到控制量 ,從而控制電機向規(guī)定位置運動 。通過驗證了該控制具有較好的動態(tài)響應(yīng)特性 。采用 PID 控制器具有結(jié)構(gòu)簡單 、魯棒性強 、可靠性高等優(yōu)點 ,但是它無法有效應(yīng)對系統(tǒng)中的不確定信息 。 

目前 , PID 控制更多的是與其他控制策略相結(jié)合 , 形成帶有智能的新型復(fù)合控制 。這種智能復(fù)合型控制具有自學習 、自適應(yīng) 、自組織的能力 ,能夠自動辨識被控過程參數(shù) , 自動整定控制參數(shù) , 適應(yīng)被控過程參數(shù)的變化 ,同時又具有常規(guī) PID 控制器的特點。

步進電機上機前的準備工作和注意事項

1、 給閉環(huán)電機和驅(qū)動器提供電能的電源電壓是否合適(過壓很可能造成驅(qū)動模塊的損壞)，對于直流輸入的 /- 極性一定不能接錯，驅(qū)動控制器上的電機型號或電流設(shè)定值是否合適(開始時不要太大)；

2、控制信號線接牢靠，工業(yè)現(xiàn)場盡量要考慮屏蔽問題(如采用雙絞線)，電機和驅(qū)動器以及編碼器的接線圖要了然于胸；

3、 一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接。

4、開始運行的半小時內(nèi)要密切觀察閉環(huán)步進電機的狀態(tài)以及編碼器的反饋情況，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發(fā)現(xiàn)問題立即停機調(diào)整。

到底什么是步進電機驅(qū)動器？

在工業(yè)領(lǐng)域的我們，對于步進電機我們經(jīng)常用到，而且早已熟知。可是“什么是步進電機驅(qū)動器？這里就來做一個分享。

步進驅(qū)動系統(tǒng)是由步進電動機和步進電動機驅(qū)動器構(gòu)成步的。那么步進電動機驅(qū)動系統(tǒng)的性能怎么才好呢，取決于步進電動機自身的性能，同時它的性能還取決于步進電動機驅(qū)動器的質(zhì)量好壞。

步進電動機不同于平常的普通電機，它不能直接接到直流或交流電源上工作，它必須使用專用的驅(qū)動電源，也就是步進電動機驅(qū)動器。控制器可以通過控制脈沖的個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。