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四軸沖壓機械手的手臂部分可以在一個幾何平面內自由移動。機械手的前兩個關節可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節由一個稱為羽毛的金屬桿和夾持器租成。該金屬桿可以在垂直平面內向上向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。這種獨特的設計使四軸沖壓機械手具有很強的剛性，從而使他們能夠勝任高速和高重復性的工作。數控型不必使機器人動作，通過數值、語言等對機器人進行示教，機器人根據示教后的信息進行作業。在包裝應用中，四軸沖壓機械手擅長高速取放和其他材料處理任務。

西周時期，中國的能工巧匠偃師用動物皮、木頭、樹脂制出了能歌善舞的伶人，這是中國早記載的木頭機器人雛形。公元前2世紀，亞歷山大時代的古希臘人發明了原始的機器人──自動機。它是以水、空氣和蒸汽壓力為動力的會動的雕像，它可以自己開門，還可以借助蒸汽唱歌。1800年前的漢代，大科學家張衡不僅發明了地動儀，而且發明了計里鼓車。但如果認為由于工業機器人等的出現，“技能已經過時”“學技能沒有出息”，則是不正確的。計里鼓車每行一里，車上木人擊木馬車鼓一下，每行十里擊鐘一下。

工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；幾乎完全是用吊車狀裝置建成的Meccano件和動力由單個電動機。驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。中國科學家對機器人的定義是：“機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器”。