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?諧波減速器的結構和原理

諧波減速器一般由三部分構成，剛輪、柔輪、諧波發生器。

剛輪，簡而言之，就是一個剛性內齒圈，在薄型或者微型的諧波減速器中，剛輪會和CRB軸承設計成一體。

柔輪，有效工作區域結構上類似于一個輪轂特別窄的齒輪，柔度較大，薄壁柔性金屬體。齒數要比剛輪少一些（一般是2或者4個齒）。

剛輪和柔輪都有結構上的孔，便于固定時固定用，也不影響自由式正常運轉。

諧波發生器（Wave Generator），諧波發生器的結構上類似于一個焦距適當小的橢圓凸輪嚙合在一個滾珠軸承里，在這里，關于為什么要有這個滾珠軸承，在原理上的必要性目前認為是因為為了隔離諧波發生器和柔輪，從力學優化上可以看出來似乎是為了減少摩擦，降低能量損耗，減少熱量。

精密減速器的作用

精密減速器在工業機器人上的作用

工業機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什么工業機器人還需要減速器呢？工業機器人通常執行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保工業機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業機器人這都不利于確保其、可靠地運行。

精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標機器人上。

減速機串軸原因分析：

減速機承受正負扭矩作用時，齒厚誤差、齒面不均勻磨損和過早磨損、齒背變形造成串軸。

在實際傳動中，由于兩半從動齒輪的偏斜程度不同，對于輸入軸來講，產生軸向串動是中間軸上兩半從動齒輪不同偏斜程度綜合作用的結果。此外，輸出軸上的從動齒輪，由于齒輪加工偏斜也同樣造成串動，但是由于輸出軸在軸向是固定的，就迫使中間軸移動，進而迫使輸入軸串動。

解決措施

提高齒輪的強度，齒輪的制造精度，降低齒輪和軸的粗糙度數值。提高從動齒輪與軸的安裝精度緊固性，蕞主要是達到合理的過盈配合