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AGV小車定位原理——識別反光柱坐標(biāo)

AGV小車定位原理——識別反光柱坐標(biāo) 通過過濾反射系數(shù)，可以得到同一反光柱上多個激光點的詳細(xì)數(shù)據(jù)（角度、距離、反射系數(shù)）。然后通過簡單的數(shù)學(xué)計算和規(guī)律分析，就可以得到該反光柱相對導(dǎo)航儀的準(zhǔn)確坐標(biāo)。 AGV叉車定位原理——定位匹配 想要獲得AGV激光導(dǎo)航儀坐標(biāo)和角度，必須同時滿足以下2個條件： ①AGV叉車導(dǎo)航儀至少可以掃描到3個反光柱 ②叉車AGV導(dǎo)航儀掃描到的多個反光柱構(gòu)成的圖形，在已有地圖數(shù)據(jù)中，可以成功匹配到相同構(gòu)形。利用已有地圖數(shù)據(jù)，結(jié)合即時掃描的反光柱坐標(biāo)，反推出AGV導(dǎo)航儀位姿。

選擇AGV小車時首先要考慮的應(yīng)該是質(zhì)量

很多廠商認(rèn)為每家生產(chǎn)的AGV小車都是差不多的，往往優(yōu)先考慮的是價格，誰家便宜就買誰的。這種想法是非常片面的，因為往往價格便宜的AGV小車首先外觀不太好看，并且容易出現(xiàn)問題。短期是不太能看的出來的，但是在使用一段時間之后差距就越來越明顯，有的劣質(zhì)的AGV小車涂漆不均勻，在使用一段時間后就容易出現(xiàn)變色或者掉色。另外，劣質(zhì)AGV小車在使用一段時間后故障率非常高。所以我們在選擇AGV小車時首先要考慮的應(yīng)該是質(zhì)量，而不是價格。

SLAM導(dǎo)航技術(shù)可實現(xiàn)AGV的相對路徑形成地圖

從AGV技術(shù)來看 AGV小車的整個制作過程也是非常復(fù)雜的，所以對技術(shù)也有一定的要求，涉及運動控制系統(tǒng)、躲避障礙物機制、導(dǎo)航技術(shù)、視覺識別系統(tǒng)等各個方面的技術(shù)。在這里一系列技術(shù)中，導(dǎo)航技術(shù)為關(guān)鍵，而AGV導(dǎo)航技術(shù)的研發(fā)主要體現(xiàn)在先進(jìn)的slam導(dǎo)航，SLAM導(dǎo)航技術(shù)可實現(xiàn)AGV的相對路徑形成地圖，輕輕松松實現(xiàn)柔性全局布署。未來發(fā)展方向也將以這種導(dǎo)航方式為主。現(xiàn)階段全球也僅僅只有數(shù)AGV公司機構(gòu)掌握SLAM技術(shù)，而國內(nèi)已經(jīng)有AGV企業(yè)掌握了。

控制器生產(chǎn)線及測試系統(tǒng)建設(shè)要求與目標(biāo)

控制器生產(chǎn)線及測試系統(tǒng)建設(shè)要求與目標(biāo) 1）機器人控制器智能生產(chǎn)及測試展示系統(tǒng)建設(shè)完成后，能夠完成機器人控制器全生產(chǎn)周期的加工與檢測，運行穩(wěn)定可靠，并涵蓋當(dāng)前離散智能制造的主要工藝環(huán)節(jié)，具有一定的先進(jìn)性和代表性。 2）該系統(tǒng)的真實的控制信號與運行邏輯可實時采集、存儲，如傳輸帶到位信號、機器人啟動信號及AGV運行信號等，第三方軟件可通過接口訪問這些數(shù)據(jù)。 3）該系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備可根據(jù)實際需求加裝傳感器，如數(shù)控機床、環(huán)境實驗箱、SCARA機器人、六軸機器人等，并且設(shè)備的運行狀態(tài)數(shù)據(jù)與傳感器測試數(shù)據(jù)可實時上傳系統(tǒng)，保存在數(shù)據(jù)庫中，提供接口以便第三方軟件訪問。 4）該系統(tǒng)可以注入部分故障，如傳輸帶到位信號丟失、機器人故障信號產(chǎn)生、來料檢測不合格、零部件性能退化等，以便測試系統(tǒng)在這些情況下的處理策略及影響。