焊接機械臂生產值得信賴 天津晟華曄機器人公司

國產焊接機器人,電弧傳感器可以通過軟件智能地確定焊接位置

對于國產焊接機器人，電弧傳感器可以通過軟件智能地確定焊接位置，因此無需添加任何其他硬件。 無論工件本身是不規則的還是在焊接過程中變形的，電弧傳感器都可以使機器人始終找到焊縫的中心，準確地在中心進行焊接并保持焊炬高度一致。

在焊接機器人的操作中，除了左右焊縫跟蹤外，弧光傳感器還可以實現上下焊縫跟蹤，并且在擺動的情況下也可以實現上下焊縫跟蹤且不擺動，可以保證焊炬的安全。 與工件保持恒定距離。

看來正是由于電弧傳感器的作用，焊接機器人才能成功實現電弧跟蹤自動焊接，并且在實踐中是穩定可靠的。 這種自動焊縫跟蹤技術不僅避免了使用昂貴的激光跟蹤設備，而且有效地克服了由于工件不規則和焊接變形而無法使用機器人來實現自動焊接的問題，這具有重要意義。

TP程序中后臺邏輯的程序類別

這里分三塊內容進行簡要說明：

（1）后臺邏輯的程序類別為TP程序，不可以包含運動組，即程序屬性必須是這樣的：

TP程序中可使用的指令、數據及運算符有：

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（2）后臺邏輯狀態，主要有三種：

停止：程序已停止

運行中：在標準模式下運行程序

運行（快速）：在優先模式下運行程序

按下F2運行后臺邏輯，包含不能使用字符時，發生錯誤；按下F3則可以停止程序的后臺運行。

（3）模式，有兩種執行模式：標準模式和優先模式。

在兩種模式下都可以在后臺執行所有復合運算指令。

使用后臺邏輯時，需注意*多可以同時執行8個程序作為后臺邏輯。在后臺執行程序時，不能編輯該程序，不能作為通常的任務來執行。尚未在后臺執行程序時，可以將該程序作為通常的任務來執行。在后臺執行程序時，不能通過覆蓋相同名稱的程序來加載。

*后總結一下，后臺邏輯指令可以在后臺執行特定的TP程序。執行的程序可對前臺運行的程序起輔助作用，且不會影響前臺主程序的運行，希望此項功能對FANUC用戶有所幫助。

TouchSkipFunction接觸跳轉功能

接觸跳轉功能

接觸跳轉功能，即Touch Skip Function。此功能是一個選項功能，和標準功能中的Skip Condition指令不同。標準功能中的Skip Condition指令，是在編程時設定一個條件，當機器人運動過程中滿足這個條件時，會立刻跳轉到程序其它行。而Touch Skip Function，用于監控任意多個軸的擾動扭矩，當任意軸的擾動超過了設置的閾值時，就會執行高速的跳轉。使用此功能，可以避免機器人在位置干涉時出現碰撞報警，以保持運動的連續性。

當設置Touch Skip功能時，“SETUP/TOUCH SKIP”界面將會顯示；使用該功能時，能夠調用接觸跳轉子程序。

注意：當使用Touch Skip功能時，系統變量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必須為TRUE(默認值為FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不為TRUE，請設置為TURE，并重啟。

在“Sch.No.”中輸出一個值，可改變條件的編號針對每一個軸的擾動，可設置*大值、*小值和enable/disable