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無人車的安全性

無人車的安全性也是不能忽視的一點。因此需要進行安全性測試。安全性測試實際上是要解決一個小概率事件問題。因為我們在實驗室里面能夠想到的交通場景是有限的，真實的交通場景變化是無窮的。因此，真實環境的無人車測試和實驗室中的測試這兩者都缺一不可。

我們國內已經新建了好幾個無人車的測試基地。車輛行駛過程中的數據都會上傳到云端，云端基于數據改進與更新算法，然后再來升級車的自動駕駛性能。這應該算是目前無人車走向實際應用的一條可行的途徑。

主控電腦如何控制油門呢？的方法是在油門腳踏板和ECU之間接入一個的控制器，當處于自動駕駛模式時，控制器會接受主控電腦的信號傳輸給ECU；而未啟動自動駕駛模式的，控制器僅僅作為一個繼電器將油門踏板的電信號傳輸給ECU。

巡航定速則是線控油門的基礎應用，凡具有定速巡航功能的車輛都配備有線控油門。從發展階段來看，目前線控油門滲透率接近100%，相對處于較成熟階段。就算是傳統燃油車，線控油門也基本是標準配置，而混合動力和電動汽車更是完全采用線控油門。因此在自動駕駛的應用中，線控油門的改裝與實現也相對容易。

除了國外供應商（博世、大陸、電裝、Magneti-Marelli、日立、Delphi Technologies、SKF等）外，國應商（海拉、聯電、寧波高發、奧聯電子、凱眾股份等）也有所參與。但是，電噴執行機構、ECU等技術均掌握在國際零部件巨頭手中，產業格局較穩定，因此國內企業的參與度還處于較低的狀態，國產化是未來的線控油門領域的努力方向。

線控油門=SBW，即Steering By Wire，線控轉向系統掌控著自動駕駛路徑與方向的控制。

發展轉向系統完成了機械式→液壓助力→電控液壓助力→電動助力的一系列進化。

?機械式轉向系統（MS）機械式轉向系統=Manual Steering，是早的汽車轉向系統。所謂機械式，即以駕駛員的力為基礎，借助方向盤、轉向器和轉向傳動機構等全機械機構實現轉向。通過轉動方向盤，轉向器中的減速器放大力矩，再由拉桿控制轉向節完成車輛轉向。

優點：MS系統、結構簡單。缺點：由于地面對輪胎的反作用力直接傳動到方向盤，導致在泊車和低速行駛時方向盤負擔過于沉重。

電控液壓助力轉向系統=Electro Hydraulic Power Steering，與HPS系統相比，EHPS增加了電控單元，包括動力轉向ECU、電磁閥和車速傳感器等。通過車速傳感器對車速的實時監控，電控單元獲取數據后通過控制轉向控制閥的開啟程度改變油液壓力，從而實現轉向助力力度的大小調節。

優點：EHPS系統可以根據車速而改變提供轉向助力的大小，使得高速行駛時，車身更穩，手感更好。缺點：其結構復雜、造價較高，具有液壓系統所帶來的通病，是介于液壓助力和電動助力之間的過渡階段。