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沖壓機器人組成部分及腕部通常有1～3個運動自由度

　沖壓機器人組成部分，主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成，多采用5或6自由度關節式結構，手臂有較大的運動空間

機器人主體

　　機器人主體即機座、臂部、腕部和終端執行機構，是一個帶有旋轉連接和伺服電機的6軸或7軸聯動的一系列的機械連接，大多數機器人有6個運動自由度(對于帶軌道式機器人，即是把機器人本體在軌道上的水平移動設置為擴展軸，稱為第7軸)。其中腕部通常有1～3個運動自由度。

工業機器人有哪些發展趨勢?

　工業機器人有哪些發展趨勢?工業機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置

　　1.人機協作

　　隨著機器人從與人保持距離作業向與人自然交互并協同作業方面發展。拖動示教、人工教學技術的成熟，使得編程更簡單易用，降低了對操作人員的要求，熟練技工的工藝經驗更容易傳遞。

　　2.自主化

　　目前機器人從預編程、示教再現控制、直接控制、遙操作等被操縱作業模式向自主學習、自主作業方向發展。智能化機器人可根據工況或環境需求，自動設定和優化軌跡路徑、自動避開奇異點、進行干涉與碰撞的預判并避障等。

工件尺寸公差要控制在允許的范圍內

關于工件的尺寸公差要控制在允許的范圍內，減少焊縫出現各種缺陷的幾率；其次，盡量采用精度較高的裝配工裝，以提高焊件的裝配精度；成型之后的焊縫應進行的清洗，防止有各種雜物的存在，否則將影響引弧成功率。

隨著網絡技術的發展，焊接機械手也將朝著聯作進一步發展，但若是要實現這一目標的話對焊接機械手自身的要求也會隨之提高，尤其是對于工件的裝配質量和精度方面，要達到良好的一致性，提高其整體品質。

要嚴格操控焊接機器人系統

要嚴格操控焊接機器人系統電弧焚燒時刻，斷弧的頻率和電弧焚燒時刻直接影響著熔池溫度，因為管壁較薄，電弧熱量的承受能力有限，如果怠慢斷弧頻率來降低熔池溫度，易發生縮孔，所以只能用電弧焚燒時刻來操控熔池溫度，防止管子內部焊縫發生焊瘤。

正常情況下，要求焊接機器人依據焊縫空間位置、焊接層次來選用焊接電流和焊條直徑，開焊時選用的焊接電流和焊條直徑較大，立、橫仰位較小。只要這樣，才干愈加簡單操控熔池溫度，使得焊縫成形。

依據以往的經驗，焊接機器人選用圓圈形運條時熔池溫度高于月牙形運條溫度，月牙形運條溫度又高于鋸齒形運條的熔池溫度，所以盡量選用鋸齒形運條，而且用搖擺的幅度和在坡口兩側的停頓，操控了熔池溫度。