堆取料機位置檢測系統服務為先 武漢寶瑾測控技術

根據用戶需要，本方案給出位置（x,y,z）方位姿態（α，β）及定位狀態（_type）6個參數，實時傳送到控制系統的主機中。針對位置精度，通過實時載波相位差分（RTK）技術保持厘米級精度；針對方位姿態，通過加長基線長度，配置高精度測向板卡和測量天線，從而保證單臺堆取料機在作業過程中的安全和可靠性。

同時通過GNSS的位置信息和空間幾何算法，得出相鄰兩臺堆取料機之間的距離，從而可以判斷出堆取料機發生碰撞的可能性，使得作業人員進行相應處理。本系統可以實時計算出堆取料機懸臂的相對位置和距離，實現多臺堆取料機在同一個場垛中安全作業。

本系統采用在堆場合適位置建立基準站，在堆取料機的回轉中心和懸臂中部或者頭部中心點安裝GNSS流動站。通過GNSS的位置信息和空間幾何算法，得出兩臺堆取料機之間的距離，從而可以判斷出堆取料機發生碰撞的可能，使得作業人員進行相應處理。本系統可以實時計算出堆取料機懸臂的相對位置和距離，實現多臺堆取料機在同一個場垛中安全作業。該系統包括：大機及懸臂位置反饋系統、空間數據算法系統、空間防碰撞預警控制系統。

堆取料作業過程中，在一個堆場中經常需要使用多個堆取料機進行作業。 避免空間碰撞事故。在一個堆場中可能有多個堆取料機，沿著行走軌道進行行走作業，在行走過程中，多個堆取料機的大臂之間有可能會發生碰撞。

目前國內沒有有效來提前預知堆取料機之間是否將要發生碰撞，堆取料機空間防碰撞是堆取料作業過程中的難題。具體來說，現有的防碰撞方法中需要結合堆取料機的行走數據，而現有的方法獲取的堆取料機的行走數據經常不準，由于堆取料機的行走距離很長，都在1500m以上，而用于獲取堆取料機的行走數據的行走編碼器都安裝在行走輪上，堆取料機的行走軌道與堆取料機的行走輪之間的摩擦力不均，一旦堆取料機的行走輪出現打滑現象，行走數據就會出現不準確的情況，長時間累積會造成誤差越來越大，即使通過行走定點校正對編碼器進行修正，但不準確因素仍無法徹底克服。