泰州機器人維修常用指南

 下列情況下kuka機器人需要重新標定零點

機器人沒有完全關閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點。

機器人撞到硬限位了時，會丟失零點。

手動刪除零點。

開機失效，直接就關機會丟失零點。

    程序數據參數

切割速度直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

機器人移動速度PTP是20% 或者10%

直線移動速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%

　　輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷

庫卡機器人專用管線包的軟管和配件專為電纜保護和機器人安裝而設計。所有組件有助于減少損壞和老化單元并顯著提升生命周期。不會限制機器人的運動軌跡。正確選用管線包配件，通過優化設計，可避免作用在軟管上的旋轉扭力，同時可減少電纜系統上的壓力。

一、kuka機器人進行手動運行時應注意如下事項：

1、如不需要驅動裝置，則必須將其關閉，由此可保證不會無意中開動機械手或附加軸(可選)。

2、新的或者經過更改的程序必須始終先在手動慢速運行方式(T1)下進行測試。

3、kuka機器人的工具、機械手或附加軸(可選)允許碰觸隔柵或伸出隔柵。

4、不允許因kuka機器人開動而造成工件、工具或其他部件卡住、短路或掉落。

5、所有調試工作必須盡可能在由防護裝置隔離的區域之外進行。

在手動快速運行kuka機器人方式下(T2)：

(1)只有在必須以大于手動慢速運行的速度進行測試時，才允許使用此運行方式。

(2)在此運行方式下不允許進行示教和編程。

(3)在測試前，操作人員必須確保確認裝置的功能完好。

(4)操作人員的操作kuka機器人位置必須處于危險區域之外。

(5)不允許其他人員在防護裝置隔高的區域內停留。操作人員必須對此負責。

ABB機器人專用化的伺服電機和驅動器將成為發展趨勢

正確規范的機器人預防性保養能夠保證機器的正常運行、益產出，從而降低生產成本。因此正確規范機器人預防性保養是機器人正常使用必不可少的工作。

機器人運行磨合期限為正常運行至6000小時或1年后（以先到為準），機器人需要進行預防性保養，各項深入檢查及更換齒輪箱潤滑油。在此之后，機器人每12個月必須再進行1次預防性保養，有效降低機器人故障率、保證軌跡的運行精度及提高機器人使用壽命。