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3、系統潤滑加油

1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油

確保機器人及相關系統關閉并處于鎖定狀態，每個油嘴中擠入少許（ 1 克）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。

2）中空手腕潤滑加油

中空手腕 10 個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內部套筒。

4、檢查各齒輪箱內油位

各軸加油孔的位置不同，需要針對行動檢查，有的需要旋轉后處于垂直狀態再開蓋進行檢查。5、維護周期（時間間隔可根據環境條件、機器人運行

時數和溫度而適當調整）

2、工作中

  注意機器人的液壓、氣動、儀表指示、監控信號、保險裝置等運行情況，正確使用示教器的使能按鈕，按下一半時，系統處于得電狀態，松開或全部按下按鈕時，系統處于電機關狀態。當使能按鈕不需要功能編程或調試時，機器人不需 要移動時，立即松開使能按鈕，當編程人員進入安全區時，必須帶上示教器帶，避免其他人誤操作。進入工作區，控制器的模式開關選擇手動，方便操作使能設備斷開電腦或遙控操作，注意機械手各臂的旋轉軸，另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備。

1、安川機器人油箱內壓力開高

在封閉齒輪減速器中，每對諧波齒輪嚙合摩擦產生熱量，根據博伊爾的馬略特定律，以及較長的操作時間，減速機器人底盤溫度逐漸升高，而減速常數內的容積的外殼，從而使罐壓力增加，箱體內通過潤滑油經飛濺，灑在實現減速控制機箱內壁。由于油的滲透性比較強，在箱內工作壓力下，哪一處密密封不嚴，哪里的油會漏出來。