上海焊接機器人批發服務放心可靠

焊接機器人的工藝可靠性分析

為了確保焊接機器人焊接的穩定性，要確保引弧容易，電弧平穩，參數穩定，焊弧調節范圍一致，保持電源相數的穩定、三相整流橋的完好。要提升可靠性除了編程技術，更為重要的是傳感器技術，賦予焊接機器人足夠的觸覺、視覺和力覺感應，比如給予足夠大的感抗是縮小電壓過零熄弧時間，要確保焊弧回路值能夠自由調節，滿足變壓性能，建立傳感器失靈報警裝置，一旦發生問題及時調節，要分析伺服驅動器的故障形式，避免焊接機器人在錯誤狀態下進行操作。電機帶動多級蝸輪減速器傳動，通過主軸實現工作臺回轉，電機采用變頻器無級調速，多級蝸輪減速器減速比i=1：500，因而具有調速范圍寬，運行平穩等特點，回轉速度為0。同時，還要確保所有產品經過合格檢驗，控制人為因素，所有部件都要通過嚴格的測試和可靠分析，針對法蘭松動、伺服電機異常噪聲、不能啟動等情況進行著重治理。

焊接機器人連桿的坐標系

應用D-H法來建立焊接機器人桿件的坐標系。在這種坐標系中，可以把機械手的任一連桿i（i=1，2，3···，n）看作是一個剛體，與它相鄰的兩個關節i、i-1的軸線i和i-1之間的關系也由它確定，如圖1，可以用以下四個參數描述連桿i：①連桿長度ai-1：關節軸i-1和關節軸i之間的公垂線的長度ai-1；傳感器技術，焊接機器人為各種任務都準備了精密的傳感器技術，確保在焊接過程中實時修整機器人的焊接軌跡。②連桿轉角αi-1：假設作一個平面，并使該平面與兩關節軸之間的公垂線垂直，然后把關節軸i-1和關節軸i投影到該平面上，在平面內軸i-1按照右手法則繞ai-1轉向軸i，測量兩軸角之間的夾角為αi-1；③連桿偏距di：相鄰兩個連桿之間有一個公共的關節軸，沿著兩個相鄰連桿公共軸線方向的距離可以用一個參數描述為連桿偏距di；④關節角θi：描述兩個相鄰連桿繞公共軸線旋轉的夾角θi。通過這四個參數可以描述任意兩個連桿之間的位置和姿態關系。

焊接機器人的日檢查及維護

.日檢查及維護

1.送絲機構。包括送絲力距是否正常，送絲導管是否損壞，有無異常報警。2.氣體流量是否正常。3.焊槍安全保護系統是否正常。(禁止關閉焊槍安全保護工作)4.水循環系統工作是否正常。5.測試TCP(建議編制一個測試程序，每班交接后運行)

二.周檢查及維護

1.擦洗機器人各軸。2.檢查TCP的精度。3.檢查清渣油油位。4.檢查機器人各軸零位是否準確。5.清理焊機水箱后面的過濾網。6.清理壓縮空氣進氣口處的過濾網。7.清理焊槍噴嘴處雜質，以免堵塞水循環。8.清理送絲機構，包括送絲輪，壓絲輪，導絲管。目前，由于我國人口基數大的原因，我國焊接機器人的密度很低，與工業化程度較高國家(如德國，日本等)相比依然相差很大，但是，結合國家相關政策的傾斜，和目前國內各行各業的發展情況，今后國內的焊接機器人的市場需求潛力相當巨大。9.檢查軟管束及導絲軟管有無破損及斷裂。(建議取下整個軟管束用壓縮空氣清理)10.檢查焊槍安全保護系統是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。