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無人車的安全性

無人車的安全性也是不能忽視的一點。因此需要進(jìn)行安全性測試。安全性測試實際上是要解決一個小概率事件問題。因為我們在實驗室里面能夠想到的交通場景是有限的，真實的交通場景變化是無窮的。因此，真實環(huán)境的無人車測試和實驗室中的測試這兩者都缺一不可。

我們國內(nèi)已經(jīng)新建了好幾個無人車的測試基地。車輛行駛過程中的數(shù)據(jù)都會上傳到云端，云端基于數(shù)據(jù)改進(jìn)與更新算法，然后再來升級車的自動駕駛性能。這應(yīng)該算是目前無人車走向?qū)嶋H應(yīng)用的一條可行的途徑。

主控電腦如何控制油門呢？的方法是在油門腳踏板和ECU之間接入一個的控制器，當(dāng)處于自動駕駛模式時，控制器會接受主控電腦的信號傳輸給ECU；而未啟動自動駕駛模式的，控制器僅僅作為一個繼電器將油門踏板的電信號傳輸給ECU。

巡航定速則是線控油門的基礎(chǔ)應(yīng)用，凡具有定速巡航功能的車輛都配備有線控油門。從發(fā)展階段來看，目前線控油門滲透率接近100%，相對處于較成熟階段。就算是傳統(tǒng)燃油車，線控油門也基本是標(biāo)準(zhǔn)配置，而混合動力和電動汽車更是完全采用線控油門。因此在自動駕駛的應(yīng)用中，線控油門的改裝與實現(xiàn)也相對容易。

除了國外供應(yīng)商（博世、大陸、電裝、Magneti-Marelli、日立、Delphi Technologies、SKF等）外，國應(yīng)商（海拉、聯(lián)電、寧波高發(fā)、奧聯(lián)電子、凱眾股份等）也有所參與。但是，電噴執(zhí)行機(jī)構(gòu)、ECU等技術(shù)均掌握在國際零部件巨頭手中，產(chǎn)業(yè)格局較穩(wěn)定，因此國內(nèi)企業(yè)的參與度還處于較低的狀態(tài)，國產(chǎn)化是未來的線控油門領(lǐng)域的努力方向。

線控油門=SBW，即Steering By Wire，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)掌控著自動駕駛路徑與方向的控制。

發(fā)展轉(zhuǎn)向系統(tǒng)完成了機(jī)械式→液壓助力→電控液壓助力→電動助力的一系列進(jìn)化。

?機(jī)械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（MS）機(jī)械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)=Manual Steering，是早的汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。所謂機(jī)械式，即以駕駛員的力為基礎(chǔ)，借助方向盤、轉(zhuǎn)向器和轉(zhuǎn)向傳動機(jī)構(gòu)等全機(jī)械機(jī)構(gòu)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。通過轉(zhuǎn)動方向盤，轉(zhuǎn)向器中的減速器放大力矩，再由拉桿控制轉(zhuǎn)向節(jié)完成車輛轉(zhuǎn)向。

優(yōu)點：MS系統(tǒng)、結(jié)構(gòu)簡單。缺點：由于地面對輪胎的反作用力直接傳動到方向盤，導(dǎo)致在泊車和低速行駛時方向盤負(fù)擔(dān)過于沉重。

電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)=Electro Hydraulic Power Steering，與HPS系統(tǒng)相比，EHPS增加了電控單元，包括動力轉(zhuǎn)向ECU、電磁閥和車速傳感器等。通過車速傳感器對車速的實時監(jiān)控，電控單元獲取數(shù)據(jù)后通過控制轉(zhuǎn)向控制閥的開啟程度改變油液壓力，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力力度的大小調(diào)節(jié)。

優(yōu)點：EHPS系統(tǒng)可以根據(jù)車速而改變提供轉(zhuǎn)向助力的大小，使得高速行駛時，車身更穩(wěn)，手感更好。缺點：其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價較高，具有液壓系統(tǒng)所帶來的通病，是介于液壓助力和電動助力之間的過渡階段。