杭州點膠機械手價格服務至上「瑞意達機械設備」

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機械臂是指，高速點膠機器手，機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統。因其獨特的操作靈活性, 已在工業裝配, 安全防爆等領域得到廣泛應用。

機械臂是一個復雜系統, 存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務, 需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿 。

對柔性機械臂的控制一般有：

前饋補償法。將機械臂柔性變形形成的機械振動看成是對剛性運動的確定性干擾 而采用前饋補償的辦法來抵消這種干擾。 德國的Bernd Gebler研究了具有彈性桿和彈性關節的工業機器人的前饋控制。

自適應控制。采用組合自適應控制 將系統劃分成關節子系統和柔性子系統。 利用參數線性化的方法設計自適應控制規則來辨識柔性機械臂的不確定性參數。例如在汽車車身生產中，有大量沖壓、焊接、涂膠、激光檢測等工序，目前大多都是由工業機器人完成。對具有非線性和參數不確定性的柔性機械臂進行了跟蹤控制器的設計。 控制器的設計是依據Lyapunov 方法的魯棒和自適應控制設計。 通過狀態轉換將系統分成兩個子系統。 用自適應控制和魯棒控制分別對兩個子系統進行控制。