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發布時間:2021-01-12 12:27  





電動汽車電池組環形自動裝配線-大尺寸重載工件應用
電動汽車電池組的裝配輸送小車,長度超過2米,寬度超過1米,而且需要承受相當的重量;開始的時候,考慮的是如下形式的環形導軌,由雙排單沿V型導軌組成:
由于小車長且寬,而且需要承受重載,兩排導軌之間的距離需要比較大,會帶來相當多的設計上的額外工作;同時由于兩排導軌之間的距離過大,會導致滑座經過直線圓弧導軌結合處時,滾輪和導軌之間的瞬時間隙過大,導致運行很不平穩。如何提供動力給小車,讓小車實現高速和的循環運動,一直是工程師在考慮的一個問題。經過多方面考慮,采用的為如下形式的設計:上下兩套水平布置的環形導軌,配上相應的傳動系統,組成電動汽車電池組環形自動裝配線:
采用此種設計,還可實現環形自動裝配線的高速運行,線速度可達3米每秒;
滾輪導軌式自動化環形裝配線-傳動系統設計要點
配套的傳動系統,有如下幾大設計要點:
一:驅動電機
建議采用相應的大慣量伺服電機:
為了消除多次循環運動累計誤差的不良影響,建議安裝位置開關,配合使用。詳細說明,請參考文章:環形導軌/伺服電機驅動/二次定位。
二:同步帶/鏈條
多個滑座安裝在同步帶/鏈條上,需要確保同步帶/鏈條上的安裝孔位間距的公差范圍得到的控制,這樣的話,可以保證比較的初次定位準停;以防止滑座的實際停止位置,離預定停止位置距離偏大,導致沒有辦法鎖緊實現二次。假設節圓周長為600mm,電機每轉50圈,那同步帶的直線移動距離會有0。我們提供打好孔,并具有安裝孔位間距的同步帶:
一:齒輪箱減速比
舉個例子,齒輪箱的減速比如果是50.0001:1,而輸入電氣控制系統中的減速比值為50:1;分別加熱到相應溫度的各元素噴射出的分子流,能在上述襯底上生長出極薄的單晶體和幾種物質交替的超晶格結構:。假設節圓周長為600mm,電機每轉50圈,那同步帶的直線移動距離會有0.06mm的誤差;500轉的話,就是0.6mm的誤差;所以減速比一定要和齒輪箱廠家仔細確認:
同步帶輪節圓周長
二:同步帶輪節圓周長,這個值決定了齒輪箱輸出軸轉一圈,同步帶的直線移動距離;以防止滑座的實際停止位置,離預定停止位置距離偏大,導致沒有辦法鎖緊實現二次。如果輸入值偏小,會產生負的累計誤差;如果輸入值偏大,會產生正的累計誤差;伺服電機的高分辨率,可控制同步帶的直線移動距離,建議微調設定每個節拍的同步帶直線移動距離:
二:切向力計算
加速度:a (m/s2)
摩擦系數:μ=0.02
安全系數:fs
效率:η=95% (齒輪齒條的傳動效率)
移動部件質量:m (Kg)
摩擦力:f=μ*m*g 導軌潤滑塊施加在導軌上的小值摩擦力(具體數值,請參考樣本)
加速力:F加速=m*a
加速時總的驅動力:水平應用:F=(F加速 f)/η;垂直應用:F=(提升重量 F加速 f)/η
考慮安全系數,F總=F*fs
加速力矩計算
小齒輪節圓半徑:r(mm)
加速力矩:T=F總*r/1000 (Nm), 此加速力矩就是需要的減速電機的輸出扭矩。
轉速計算
線速度:V (m/min)
減速電機輸出轉速:n2=V/(2*r*3.14/1000) (rpm)