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垂直出軸星輪減速器屬星輪減速器派生系列，有HZW、HZDW、HZC、HZDC、HZL、HZDL、HZY、HZDY八種型式，適用于具有混合少齒差行星傳動特征的其他傳動裝置。

垂直出軸星輪減速器輸入轉速不大于1500 r/min，傳遞功率1.6~250kW，傳遞轉矩1666~114660N·m，工作環境溫度為-40~45℃，低于0℃時，啟動前潤滑油應預熱，高于45℃時，應采取降溫措施。

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工業機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執行裝置的、能夠完成各種移動或工藝來代替人類勞動的通用機器，目前工業機器人發展特點是高速、精準、機身機構緊湊、多自由度和提高剛性，重點領域還要求重載或響應速度快。

減速器在機械傳動領域是連接動力源和執行機構之間的中間裝置，通常它把電動機、內燃機等高速運轉的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，并傳遞更大的轉矩。

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精細減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩，當負載較大時，一味進步伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適合的速度范圍內經過減速器來進步輸出扭矩，此外伺服電機在低頻工作下簡單發熱和出現低頻振蕩，對于長期和周期性工作的工業機器人這都不利于保證其精準、可靠地運行。3、密封面的加工要防止磨削紋的出現，防止壓力油沖擊油封，保持內外壓力平衡。

精細減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下工作，并精準地將轉速降到工業機器人各部位需求的速度，進步機械體剛性的同時輸出更大的力矩，與通用減速器比較，機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特色，很多應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。目前，諧波傳動已廣泛應用于航天航空、機器人、精密加工設備、雷達設備、醫用設備等領域，我國從20世紀60年代就開始諧波方面的研制工作，但到目前為止國內諧波齒輪的專業生產廠家仍然很少。

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