并聯(lián)分揀機(jī)器人生產(chǎn)常用解決方案

亮點(diǎn)裝備——并聯(lián)分揀機(jī)器人生產(chǎn)

所以并聯(lián)機(jī)器人企業(yè)要想獲真正的發(fā)展，當(dāng)下首要的并不是在有限的市場(chǎng)里爭(zhēng)搶，而要將放在如何讓應(yīng)用企業(yè)理解并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)，如何去開拓更多的應(yīng)用領(lǐng)域，將蛋糕做大才能受益更多。另一方面，在與外國(guó)廠商的競(jìng)爭(zhēng)中，盡管國(guó)產(chǎn)并聯(lián)機(jī)器人份額在逐年上升，但外資品牌依舊占據(jù)者主導(dǎo)地位，要實(shí)現(xiàn)真正的國(guó)產(chǎn)替代，企業(yè)在技術(shù)方面還需繼續(xù)提升，低價(jià)并不是優(yōu)勢(shì)，質(zhì)量上去價(jià)格下來(lái)才算是真正的核心優(yōu)勢(shì)。

并聯(lián)機(jī)器人具有剛度高、速度快、柔性強(qiáng)、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，與串聯(lián)機(jī)器人一起構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的重要部分。應(yīng)用在食品、、電子等輕工業(yè)中應(yīng)用為廣泛，在物料的搬運(yùn)、包裝、分揀等方面有著的優(yōu)勢(shì)。近兩年，隨著并聯(lián)機(jī)器人在市場(chǎng)中的應(yīng)用日益從廣泛，已成為工業(yè)機(jī)器人需求增長(zhǎng)的新生力量。

常見的分揀工藝，并聯(lián)機(jī)器人結(jié)合傳感器、工業(yè)相機(jī)、編碼器等外界感應(yīng)識(shí)別系統(tǒng)，對(duì)來(lái)料按照特定條件進(jìn)行快速分揀，大致可分為以下兩類：① 按照不同形狀、顏色進(jìn)行分類分揀② 根據(jù)要求的質(zhì)量、形狀進(jìn)行篩選分揀的分揀前提條件之一就是較為嚴(yán)格的來(lái)料位姿和速度，也因此使理料成為工藝中至關(guān)重要的環(huán)節(jié)。但是，理料環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)過(guò)為簡(jiǎn)單會(huì)直接影響分揀效率，過(guò)為復(fù)雜則對(duì)項(xiàng)目投入成本及占地等方面造成客戶的負(fù)擔(dān)。勃肯特從實(shí)際應(yīng)用案例出發(fā)，為您提供非常規(guī)分揀的解決方案。

并聯(lián)機(jī)器人全閉環(huán)實(shí)時(shí)控制是保證并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度的必要前提。目前，制約柔性并聯(lián)機(jī)器人全閉環(huán)實(shí)時(shí)控制的主要原因有兩個(gè)方面：其一，由于剛?cè)狁詈系膹?fù)雜性，難以建立起有效的柔性并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型；其二，由于柔性系統(tǒng)的時(shí)滯性，難以實(shí)時(shí)檢測(cè)到柔性并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息。

分別對(duì)規(guī)劃曲線的速度、加速度、加加速度等指標(biāo)進(jìn)行了平滑處理。同時(shí)針對(duì)典型SCARA系統(tǒng)的拾放操作的路徑進(jìn)行軌跡規(guī)劃和優(yōu)化,論證拾放軌跡曲線的方形直角是速度和加速度不連續(xù)來(lái)源,運(yùn)用拉梅曲線(Lamécurves)平滑處理典型的軌跡中的水平和垂直段之間的方形直角。從而實(shí)現(xiàn)G2連續(xù),即整條軌跡位置、切線、曲率都連續(xù),同時(shí)意味著軌跡位置、速度、加速度、加加速度均連續(xù)。基于運(yùn)動(dòng)學(xué)特征,建立并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)的模型,定義由拉梅曲線的參數(shù)所組成優(yōu)化目標(biāo)函數(shù),綜合不等式約束,終找到目標(biāo)函數(shù)的值。

其他：軍事領(lǐng)域中的潛艇、坦克駕駛運(yùn)動(dòng)模擬器，下一代戰(zhàn)斗機(jī)的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對(duì)接裝置、姿態(tài)控制器等；生物醫(yī)學(xué)工程中的細(xì)胞操作機(jī)器人、可實(shí)現(xiàn)細(xì)胞的注射和分割；微手術(shù)機(jī)器人；大型射電天文望遠(yuǎn)鏡的姿態(tài)調(diào)整裝置；混聯(lián)裝備等，如SMT公司的Tricept混聯(lián)機(jī)械手模塊是基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)單元的模塊化設(shè)計(jì)的成功典范。