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控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。執行機構機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干；

在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發展前景。市場需求機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。

本書基本覆蓋了電機在它們的典型應用領域的功能，采用坐標變換是為了努力得到一個更直觀、簡潔和易于使用的模型。本書盡量縮減了數學推導的篇幅，優先考慮培養電機的系統概念、解釋電機的電端口和機械端口的使用和外部特性。

2）輸出軸為整軸的減速機軸封改進：整軸傳動的減速機輸出軸無聯軸器，如果按照2.3.1方案改造，工作量太大也不現實。為減少工作量、簡化安裝程序，設計了一種可剖分式端蓋，并對開口式油封進行了嘗試。可剖分式端蓋外側車加工槽。