薄型減速機貨真價實「多圖」

在次擺線齒輪小孔中與襯套接觸公轉，但只以自轉的速度的等速傳遞至輸出軸。

輸入軸0回轉   輸入軸1/2回轉    輸入軸1回轉

PSR系列的內部結構

相比以往差動減速機制和偏心等速機制，輸入軸的回轉更加正確，且更加圓滑得向輸出軸轉遞減速。

PSR系列  -4-

產品用途舉例

腳踏式移動工具       探查機

多關節機器人         手臂型機器人

人形機器人           行走輔助裝置

看護類機械           與TCG系列的組合裝置

● 零背隙

心臟部使用鋼球代替齒輪。構成了接近100%嚙合傳動的零背隙結構，從而實現了極高的往復定位精度。

● 不發生滑動現象

球減速機不是依靠鋼球的摩擦而傳遞扭矩的。構造上同齒嚙合一樣，不發生滑動，可以實現正確的減速比。

● 優惠的價格

從“價格、交貨期也是品質的范疇”的理念出發，實現了低價格和短交貨期。可以為您縮短生產周期，使“安心地為您順利推進計劃”成為可能。

1輸入軸9偏心軸部（曲軸部）

驅動偏心板作公轉運動（偏心回轉）2固定板10滑動機構部  

消除偏心板的自轉運動3球軌側板

球軌側板用的鋼球11（內轉）擺線溝槽部

受輸入軸的驅動公轉運動，又驅動減速鋼球轉動4偏心板12（外轉）擺線溝槽部

受減速鋼球的驅動，向輸出軸傳達減速后的自轉運動5減速用鋼球13預壓作用部分

夾緊減速用的鋼球

除去背隙6輸出板（與輸出軸一體）14公轉7外殼15自傳8預壓螺母（定位預壓型）

遲滯量

■ 由于鋼球是一直嚙合的，所以無法規定背隙。

（嚙合部分的背隙為零。）

在固定輸入軸的情況下，在輸出軸上加上微小的扭矩（±3%額定扭矩）。釋放扭矩時輸出軸的零點回位誤差，我們稱之為遲滯量。可以考慮為實際上的背隙。型號 遲滯量  

剛性（彈性系數）

■ 固定輸入軸，在輸出軸上加以扭矩。輸出軸會產生和扭矩幾乎呈比例的傾角，由此我們可以描繪出遲滯曲線。為了定量表示，我們連接額定扭矩的3%和100%的點成為折線圖。

?彈性系數=b/a

?遲滯損失：扭矩為「零」時的傾角

?無效運動：定義為額定扭矩±3%的遲滯曲線的中間點的傾角。