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從而觸發(fā)了工業(yè)相機(jī)對(duì)LED燈下方的工件進(jìn)行拍照，然后將采集到的圖像經(jīng)采樣、量化后傳送給計(jì)算機(jī)的圖像分析軟件進(jìn)行處理判斷，將得出的結(jié)果反饋給機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行抓取和剔除。

定位分很多種：

1.流水線產(chǎn)品的到來定位，可以用傳感器、可以用圖像判斷產(chǎn)品是否到來（或者說到了的位置）

2.具體產(chǎn)品（或者工件）上的作業(yè)，比如焊接、鉆孔等，需要定位。一般視覺的方式是先找到一個(gè)物理的mark點(diǎn)（可以通過視覺的方式獲取該mark點(diǎn)的性特征）作為相對(duì)的點(diǎn)，然后判斷其他需要操作的點(diǎn)或者特征的相對(duì)位置關(guān)系。

當(dāng)我們談?wù)撊找鏌衢T的工業(yè)4.0、智能制造這些話題時(shí)，機(jī)器人是一個(gè)無論如何也繞不開的問題。機(jī)器人的智能化程度影響著整個(gè)工業(yè)演化的進(jìn)程，傳統(tǒng)的機(jī)器人僅能在嚴(yán)格定義的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行預(yù)定指令動(dòng)作，缺乏對(duì)環(huán)境的感知與應(yīng)變能力，這極大地限制了機(jī)器人的應(yīng)用。利用機(jī)器人的視覺控制，不需要預(yù)先對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行示教或離線編程，可節(jié)約大量的編程時(shí)間，提高生產(chǎn)效率和加工質(zhì)量。這就是我們標(biāo)題中提到的，基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人定位技術(shù)。這一技術(shù)在國內(nèi)較早被應(yīng)用于焊接機(jī)器人對(duì)焊縫的跟蹤，而維視圖像的視覺采集設(shè)備及圖像處理軟件，被行業(yè)內(nèi)廣泛使用。

1 光電式帶材跑偏檢測器

帶材跑偏檢測器用來檢測帶型材料在加工中偏離正確位置的大小及方向，從而為糾偏控制電路提供糾偏信號(hào)，主要用于印染、送紙、膠片、磁帶生產(chǎn)過程中。

光電式帶材跑偏檢測器原理如圖1所示。光源發(fā)出的光線經(jīng)過透鏡1會(huì)聚為行光束，投向透鏡2，隨后被會(huì)聚到光敏電阻上。在平行光束到達(dá)透鏡2的途中，有部分光線受到被測帶材的遮擋，使傳到光敏電阻的光通量減少。

可以預(yù)見，隨著自動(dòng)化技術(shù)的迅速發(fā)展，光電傳感器在輕工自動(dòng)生產(chǎn)線上作為檢測裝置將獲得越來越廣泛的應(yīng)用。