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焊接機器人工作前需要做哪些準備

?焊接機器人工作前需要做哪些準備

如果工件需要尋位的次數多，總的尋位時間會長達幾分鐘到十幾分鐘，使生產節拍加長，效率大幅度降低。所以，如果受生產節拍的限制而不希望在焊接之前讓機器人過多地運行尋位程序，就應根據焊縫尺寸大小，使各待焊件同一接縫的空間位置的波動量控制在0.5~1mm。接頭空間位置的波動，還會使示教的焊縫軌跡和實際的焊縫軌跡不一致，通過尋位僅僅能找到起焊點的正確位置，但在起焊后，機器人還必須具有跟蹤接縫的功能。當前，焊接機器人比較普遍采用電弧跟蹤方法，而電弧跟蹤時焊必須作橫向擺動或電弧（焊絲）作旋轉運動。如果焊縫尺寸較小，工藝上不要求作擺動焊，僅僅是為了要進行電弧跟蹤而作擺動，焊接速度會由于擺動而減慢，使效率降低。

另外，接頭的根部間隙也對效率有影響，如果工件裝配精度差，接頭間隙時大時小，除非采用復雜的視覺傳感器和自適應控制系統

工業機器人的應用領域

鑄造行業

　　鑄造行業的作業使工人和機器遭受沉重負擔，因為他們需要在高污染、高溫、重力等的工作環境下進行多班作業。因此，綠色鑄造被越來越多的企業所重視和推行。鑄造業從澆注、搬運延伸到了清理、碼垛等工作，都能應用工業機器人來改善工作環境，提高工作效率、產品精度和質量，降低成本，減少浪費，并可獲得靈活且高速持久的生產流程，滿足綠色鑄造的特殊要求。

塑料工業

　　從汽車和電子工業到消費品和食品工業都有塑料的身影。塑料原材料通過注塑機和工具被加工成精細耐用的成品或半成品，這個過程往往少不了工業機器人。工業機器人不僅適用于凈室環境標準下作業，也可在注塑機旁完成高強度作業，提高各種工藝的經濟效益。工業機器人快速、、靈活、結實耐用及承重力強等優勢，確保塑料企業在市場中的競爭優勢。

工業機器人在中小企業中的應用

工業機器人的成本正在下降

　　調查發現，72%的公司表示自動化解決方案的高投資成本阻礙了公司使用工業4.0。一些機器人制造商正在研究更便宜的入門級機器人，這應該能讓中小型企業盡早解決自動化問題。

　　靈活使用工業機器人

　　以前，公司需要建立自己的知識，用于編程功能流程或依賴昂貴的外部服務提供商。這就是為什么到目前為止工業機器人主要用于單調任務的原因——例如汽車行業。它訂購了40%的工業機器人，主要用于生產自動化。另一方面，為了使購買物有所值，中小企業將不得不使用工業機器人完成各種任務。因此，機器人能夠在早上而不是下午做其他任務是很重要的。

關節機器人

關節機器人 ①仿人關節型機器人在標準手臂上再加上一個自由度(冗余自由度)。 　　②平行四邊形連桿關節型機器人手臂采用平行四邊形連桿，并把前臂關節驅動用的電動機裝在手臂的根部，可獲得更高的運動速度。 　　③SCARA型機器人手臂的前端結構采用在二維空間內能任意移動的自由度。所以，它具有垂直方向剛性高、水平面內剛性低(柔順性)的特征。但在實際操作中主要不是由于它所具有的這種特殊柔順性質，而是因為它能更簡單地實現二維平面上的動作，因而在裝配作業中普遍采用。 　　④并聯機構機器人是一種新型結構的機器人，它通過各連桿的復合運動，給出末端的運動軌跡，以完成不同類型的作業。該結構的機器人特點在于剛性好，可用來完成數控機床的一些功能，因此也稱為并聯機床。目前已有這方面的樣機，它可完成復雜曲面的加工，既是數控機床的一種新的結構形式，也是機器人功能的一種拓展。其不足是控制復雜，工作范圍比較小，精度也比數控機床低一些。?