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發布時間：2021-08-09 04:44

1、環境：空域（根據中國民航法，離地飛行物屬管轄，任何飛行都要有飛域審批，提前申報飛行計劃。對層面來說，不明空情可作敵情處理。）

2、飛手：資質、行為（在申報環節會提出要求）

3、：由民航局適航司來管，目前雖然還沒有出臺適航標準，但是已經出了民用無人駕駛航空器實名制登記管理規定注冊、適航。

輕小運行規定（試行）

民用駕駛員管理規定

民用無人駕駛航空器實名制登記管理規定

民用無人駕駛航空器系統空中交通管理辦法

中華人民共和國民用航空法

民用無人駕駛航空器經營性飛行活動管理辦法（暫行）

多旋翼如何飛在天空中？同普通電風扇原理相同，電機連接螺旋槳通過高速轉動切割空氣使其產生向下的氣流，同時產生向上的升力，當升力大于本身的重力時，就可以實現上升的動作，反之下降；當升力等于于本身的重力時，則處于懸停狀態。四旋翼的控制流程：控制中心單片機通過IMU陀螺儀加速度計（MPU6050等等）獲取四旋翼的角度（俯仰、橫滾和偏航）的相對基準角度變化、然后濾波（卡爾曼濾波等等）處理獲得方向余弦矩陣和四元數得到歐拉角、使用PID控制或者PI,PD控制（P比例I積分D微分）將系統反饋值。