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發布時間:2021-07-09 21:59  






相貫線焊接機器人自動焊接的方法
目前
可以分為三種:一種方法為將被焊工件安裝在變位機上,通過變位機的旋轉與焊槍的直線運動配合完成相貫線焊縫的焊接,這種方法僅適合于小工件相貫線焊縫的焊接場合,而對于如鍋爐管體等大構件的焊接并不適合;第二種方法是將焊接機器人裝卡在被焊接管上,通過焊接機器人自身的協調運動實現相貫線焊縫的焊接過程,這種方法一般被稱為騎座式,該方法具有較強的適應性,能夠適合各種直徑相貫線的焊接;第三種方法與騎座式類似,只是將焊接機器人懸掛于被焊接管的上部,該方法一般應用于中小型相貫線的焊接。(1)開發焊接機器人專用焊接技術,嚴格控制零部件尺寸、焊接坡口和組裝尺寸。焊接機器人的運動規劃如何進行?
對焊接機器人的運動軌跡進行規劃時,需要研究機器人在關節空間和任務空間中的插補以及軌跡生成方法,找到既不能對機器人的硬件系統有所損耗、又要能保證有效率地完成規劃路徑的軌跡規劃算法。
焊接機器人廠家采用了以目標距離為原則的調速方式。目標距離值的確定:當焊接機器人實時關節末端與焊點之間的距離大于機器人主控器所能傳遞的大距離值時,則目標距離值等于大距離值。當焊接機器人實時關節末端與焊點之間的距離小于機器人主控器所能傳遞的大距離值時,則目標距離值等于此距離值。焊接機器人在工業機器人比重較大,可認為工業機器人的發展歷史就是焊接機器人的發展歷史。

焊接機器人生產線
焊接機器人生產線比較簡單的是把多臺工作站(單元)用工件輸送線連接起來組成一條生產線。這種生產線仍然保持單站的特點,即每個站只能用選定的工件夾具及焊接機器人的程序來焊接預定的工件,在更改夾具及程序之前的一段時間內,這條線是不能焊其他工件的。其中,相較于剛剛起步的服務機器人,工業機器人市場更為成熟,增長迅猛。
另一種是焊接柔性生產線(FMS-W)。柔性線也是由多個站組成,不同的是被焊工件都裝卡在統一形式的托盤上,而托盤可以與線上任何一個站的變位機相配合并被自動卡緊。焊接機器人系統首先對托盤的編號或工件進行識別,自動調出焊接這種工件的程序進行焊接。這樣每一個站無需作任何調整就可以焊接不同的工件。焊接柔性線一般有一個軌道子母車,子母車可以自動將點固好的工件從存放工位取出,再送到有空位的焊接機器人工作站的變位機上。也可以從工作站上把焊好的工件取下,送到成品件流出位置。整個柔性焊接生產線由一臺調度計算機控制。(4)焊槍位置控制焊槍位置的控制由機械電弧擺動模板、弧壓控制模板、送絲控制模板、焊槍位置信號等來實現。因此,只要白天裝配好足夠多的工件,并放到存放工位上,夜間就可以實現無人或少人生產了。
