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對柔性機械臂的控制一般有：

前饋補償法。將機械臂柔性變形形成的機械振動看成是對剛性運動的確定性干擾 而采用前饋補償的辦法來抵消這種干擾。 德國的Bernd Gebler研究了具有彈性桿和彈性關節的工業機器人的前饋控制。

自適應控制。采用組合自適應控制 將系統劃分成關節子系統和柔性子系統。 利用參數線性化的方法設計自適應控制規則來辨識柔性機械臂的不確定性參數。對具有非線性和參數不確定性的柔性機械臂進行了跟蹤控制器的設計。變結構控制器的設計,不需要機械臂精i確的動態模型,模型參數的邊界就足以構造一個控制器。 控制器的設計是依據Lyapunov 方法的魯棒和自適應控制設計。 通過狀態轉換將系統分成兩個子系統。 用自適應控制和魯棒控制分別對兩個子系統進行控制。

模糊與神經網絡控制。是一種語言控制器, 可反映人在進行控制活動時的思維特點。 其主要特點之一是控制系統設計并不需要通常意義上的被控對象的數學模型, 而是需要操作者或的經驗知識, 操作數據等。