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伺服行星減速機單段又叫做單段伺服行星減速機，單段行星減速機，指的是擁有一套行星齒輪組的行星減速機，擁有一套行星齒輪組的行星減速機在行業內又被稱為一級行星減速機。

伺服行星減速機雙段又叫做尺寸段伺服行星減速機，雙段行星減速機，指的是擁有兩套行星齒輪組的行星減速機。擁有二套行星齒輪組的行星減速機在行業內又被稱為二級行星減速機。

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雙級圓柱齒輪減速機分有展開式、分流式、同軸式三種，適用減速比8~40，展開式：高速級長尾斜齒，低速級可為直齒或斜齒。由于齒輪相對軸承布置不對稱，要求軸的剛度較大，并使轉矩輸入、輸出端遠離齒輪，以減少因軸的彎曲變形引起載荷沿齒寬分布不均勻，結構簡單，應用廣。

分流式：一般采用高速級分流，由于齒輪相對軸承布置對稱，因此齒輪和軸承受力較均勻，為了使軸上總的軸向力較小，兩對齒輪的螺旋線方向應相反，結構較復雜，常用于大功率、變載荷的場所，同軸式：減速機的軸向尺寸較大，中間軸較長，剛度較差，當兩個大齒輪浸油深度相近時，高速級齒輪的承載能力不能充分發揮，常用于輸入和輸出軸同軸線的場所。

臥式擺線減速機在正常情況下采用油池潤滑，油面高度保持在視油窗的中部即可，在工作條件惡劣，環境溫度處于高溫時可采用循環潤滑，實踐證明減速機的經常清洗和換油對于延長減速機的使用壽命有著重要作用，在使用過程中應經常補充潤滑油。

擺線針輪減速機在常溫下一般選用40#或50#機械油潤滑，為了提高減速機的性能、延長擺線針輪減速機的使用壽命，建議采用70#或90#極壓齒輪油，在高低溫情況下工作時也可應重新考慮潤滑油。

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