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伺服電機控制器

伺服控制器是伺服電機和伺服驅動器兩個部分組成，小型交流伺服電機一般采用永磁同步電機作為動力源。也有采用直流電機為動力源的，但目前已較少應用。早期由于直流電機的轉矩特性比交流電機的轉矩特性好，因此采用直流電機。由于現代變頻技術的發展，交流電機 的轉矩特性已接近直流電機的轉矩特性，而直流電機又存在不易保養的特點，因此直流電機漸漸被交流電機所替代。

所有的伺服電機必須有驅動器才能旋轉，因此市面上所稱伺服電機包含伺服驅動器。一組伺服電機由電機與驅動器匹配組成，由制造廠家將電機與驅動器匹配到較佳狀態。

伺服驅動器又稱為伺服控制器

用來控制伺服電機按照指令執行相應的動作，屬于伺服系統的一部分。一般情況下，對于交流伺服驅動器，可通過對其內部功能參數進行人工設定而實現位置控制、速度控制、轉矩控制等多種功能。

伺服電機屬于執行機構，一般分為直流和交流電動機兩大類，交流伺服電動機又分為異步伺服電動機和同步伺服電動機（如下圖2所示），目前交流系統正在逐漸代替直流系統。交流系統與直流系統相比，具有高可K性、散熱好、轉動慣量小、能工作于高壓狀態下等優點。

隨著工業機器人市場掀起熱潮和近年數控化的普及，國內的伺服產品銷量保持了快速的增長，伺服系統的自主研發、生產制造已經初步形成規模和體系，擁有了一定的產品系列和配套能力，但在X能、可靠性方面仍存在很多問題，這就需要通過專y的檢測認證手段來發現問題，優化產品，提升產品X能及可靠性，從而引導行業快速健康發展。

常見的伺服控制器品牌有哪些

伺服驅動器又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的產品。

國外及地區常見的伺服驅動器品牌：

1、歐美

施耐德、瑞恩、AB、ABB、歐陸、西門子、倫茨、派克、法那科等；

2、日本

安川、富士、三菱、山洋、東芝、歐姆龍等；

3、臺灣

臺達、東元等；

雖然我國工業自動化近年來在某些關鍵技術上有所突破，但在整體核心技術方面仍處于落后地位，特別是在核心零部件方面，缺乏高精密、高速與的減速機、伺服驅動器、控制器等關鍵部件，這就導致了工業機器人關鍵設備嚴重依賴進口。目前，我國在相關設備方面有了一定的基礎，但是無論從質量、產品系列性，還是批量化供給方面都與國外存在較大的差距。關鍵零部件依賴進口、工業自動化關鍵技術受制于人，制約了工業自動化產業化的發展。

伺服控制器如何同步

在分布式無軸傳動同步控制系統中，需要各個印刷機組之間統一協調地工作，所以各個機組必須要有統一的時間系統，以保證各個印刷機組協調工作，完成印刷任務。

具體的時鐘同步實現方法分為硬件時鐘同步，同步報文授時同步和協議授時同步。

(1)硬件時鐘同步。硬件時鐘同步是指利用一定的硬件設施(如GPS接收機、UTC接收機、的時鐘信號線路等)進行的局部時鐘之間的同步，操作對象是計算機的硬件時鐘。硬件同步可以獲得很高的同步精度(通常為10-9 秒至10-6秒)。

(2)同步報文授時同步。在每個通訊周期開始，主站以廣播形式發送一次同步報文。例如在SERCOS協議數據傳輸層中，每個SERCOS的通訊周期開始都以主戰發送的同步報文MST為標志。MST的數據域非常短，只占1個字節。MST報文的同步精度很高，如果用光纜做傳輸介質，同步精度可在4微妙之內。

(3)協議授時同步。協議授時也叫軟件授時，指利用網絡將主時鐘源，通過網絡，發給其他的子系統，以達到整個系統的時間同步性。通過計算從發出主時鐘信息到發送到目標節點接受該信息并產生中斷之間的時間差，可以得出延遲時間。然后通過補償來達到時間同步。軟件授時成本低，可由于同步信息在網絡上傳輸的延遲大且有很大的不確定性，所以授時精度低(通常為10-6秒到10-3秒)。

綜合考慮，本文的時鐘同步方案采用的是硬件時鐘同步，各節點根據系統中的主時鐘來調整它們的時鐘，具體實現方法是：添加硬件時鐘同步信號線CONCLK用來傳輸時間同步信號，同步控制信號周期為2ms，以同步信號的上升沿作為同步點。在控制器中設置同步信號發生器，并在各個驅動器內部設置同步接受單元。驅動器從站的同步接受單元檢測到主戰的CONCLK上升沿后，各從站時鐘同時清零。這樣定期清零不僅保持了各從站時鐘的一致性，同時也避免了同步誤差的累計。