智能駕駛激光雷達目標板值得信賴「多圖」

激光雷達漫反射板

隨著激光雷達技術的快速發展，激光雷達被廣泛應用于汽車自動駕駛和手機LiDARScanner中。景頤光電生產的LiDAR測試板可用于激光雷達的目標距離校準，讓激光雷達更地判斷周圍故障物及其運動軌跡。常用于激光雷達定標的反射率有10%、50%和90%這三個反射率，如果定標精度要求比較高，還可定制更多的階梯反射率。     智能駕駛激光雷達目標板                  

景頤光電采用自主研發的技術工藝，反射率可從2-99%可選，可定制0.05m-3m或以上的漫反射板尺寸，均具有近的朗伯特性和穩定性，讓激光雷達標定得到優的測試效果。智能駕駛激光雷達目標板

激光雷達測試板

基于理論和實驗分析了散射成像法的可行性，為了準確測量焦平面處光斑的照度，在考慮漫射板反射率及相機離軸角等影響因素的基礎下，從張正友相機標定法出發，建立了圖像灰度值與目標面光斑照度的數學關系；在實驗中標定了漫反射板的雙向漫反射分布函數，針對兩種焦距的主積分透鏡，測量了焦平面及附近位置處勻化光斑的照度分布。智能駕駛激光雷達目標板

首 先，建 立ＣＣＤ 單位像元與漫反射板坐標的對應關系，采用精度高且操作簡便的張正友標定法對相機進行了標定；其次，建立像元灰度值與漫射板對應區域亮度關系的數學模型，并在測量過程中討論了探測器離軸角的影響；，根據所建立的數學模型對觀察面處光斑的均勻性進行討論。智能駕駛激光雷達目標板

漫反射板的半球反射率等于其半球反射比,它反映了投射到漫反射板表面的光輻射被反射的百分比,也表示了漫反射板的反射效率。理想的朗伯漫反射板,半球反射率為1,即全部反射。

朗伯輻射表面在某方向上的輻射強度隨與該方向和表面法線之間夾角的余弦而變化,這就是朗伯表面的余弦特性。智能駕駛激光雷達目標板

半球反射率只反映了光輻射的反射比,要描述漫反射光在空間各個方向上的均勻性,應采用雙向反射分布函數來表示。智能駕駛激光雷達目標板

雙向反射分布函數隨散射角和波長的變化,假定漫反射板為朗伯表面,根據所測的半球反射率計算得到的雙向反射分布函數,它只隨波長改變,不隨散射角改變。

智能駕駛激光雷達目標板

朗伯表面定義為:在任意發射(漫射、透射)方向上輻射亮度不變的表面。也稱理想漫反射表面,把反射比為1的朗伯表面叫做理想朗伯表面。朗伯輻射表面在某方向上的輻射強度隨與該方向和表面法線之間夾角的余弦而變化,這就是朗伯表面的余弦特性。智能駕駛激光雷達目標板

在標定中,儀器的讀出值是確定的,漫反射板的光譜輻射亮度L的計算是標定光譜輻射亮度的一個重要因素。智能駕駛激光雷達目標板

實際的硫酸鋇漫反射板雖然接近朗伯漫反射板,但并不同于朗伯漫反射板,雙向反射分布函數在不同的漫反射方向上并不相同,而有較小的變化;其雙向反射分布函數值也與由半球反射率按朗伯漫反射板計算的值不同。由于采用了實際測量的硫酸鋇漫反射板的雙向反射分布函數的平均值來計算漫反射板的光譜輻射亮度,而不是由半球反射率計算漫反射板的光譜輻射亮度,因此求得的光譜輻射亮度更接近于實際情況。智能駕駛激光雷達目標板