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《隋書》里曾記載了一個機(jī)器人的故事：“……帝猶恨不能夜召，于是命匠刻木偶人，施機(jī)關(guān)，能坐起拜伏，以像于抃。帝每在月下對酒，輒令宮人置之于座，與相酬酢，而為歡笑。該實驗室機(jī)器人學(xué)研究總體水平在國內(nèi)相關(guān)領(lǐng)域處于核心和帶頭地位，是國內(nèi)外具有重要影響的機(jī)器人學(xué)研究基地?！睓C(jī)器人（Robot）是一種能夠半自主或全自主工作的智能機(jī)器。歷早的機(jī)器人見于隋煬帝命工匠所營造的木偶機(jī)器人，施有機(jī)關(guān)，有坐、起、拜、伏等能力。 [1] 機(jī)器人具有感知、決策、執(zhí)行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復(fù)雜的工作，提高工作效率與質(zhì)量,服務(wù)人類生活,擴(kuò)大或延伸人的活動及能力范圍。 [2]

⑥適應(yīng)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能適應(yīng)環(huán)境的變化，控制其自身的行動。 [3] ⑦學(xué)習(xí)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能“體會”工作的經(jīng)驗，具有一定的學(xué)習(xí)功能，并將所“學(xué)”的經(jīng)驗用于工作中。②圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人如圖1-2所示，這種機(jī)器人以θ、z和r為參數(shù)構(gòu)成坐標(biāo)系。⑧ 智能機(jī)器人：以人工智能決定其行動的機(jī)器人。 [3] （3）從應(yīng)用環(huán)境角度分類 [3] 目前，國際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人。 [3]

機(jī)器人操作臂的工作范圍根據(jù)工藝要求和操作運動的軌跡來確定。一個操作運動的軌跡往往是幾個動作合成的，在確定工作范圍時，可將運動軌跡分解成單個動作，由單個動作的行程確定機(jī)器人操作臂的行程。為便于調(diào)整，可適當(dāng)加大行程數(shù)值。被設(shè)計成可以在協(xié)作區(qū)域內(nèi)與人直接進(jìn)行交互的機(jī)器人,具有集成部署成本低(投資回報周期短)、滿足人機(jī)協(xié)作生產(chǎn)需求(碰撞保護(hù))、操作簡單(引示教,簡易編程)、適應(yīng)柔性化生產(chǎn)(無需影響原有自動化產(chǎn)線的設(shè)計布局)的特點。各個動作的行程確定之后，機(jī)器人操作臂的工作范圍也就定下來了。工作速度 [3] 通常指機(jī)器人操作臂末端的速度。提高速度可提高工作效率，因此提高機(jī)器人的加速減速能力，保證機(jī)器人加速減速過程的平穩(wěn)性是非常重要的。