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并聯機器人市場其實很大，而目前沒有出現高速發展的原因首先在于很多企業不懂應用，應用端不能將并聯機器人的功能的發揮出來，因此其優勢也不能體現。但也有人認為是應用場景的問題，相對于六軸機器人而言，并聯機器人除了在食品、藥品及電子行業應用較多以外，其他領域還未擴展開來。

并聯機器人如今被廣泛應用于食品、制藥、電子、日化等行業，并聯機器人如何在機器人市場異軍突起，又經歷了什么樣的故事？讓我們隨著阿童木機器人這家專注并聯十五年的企業，共同回顧并聯機器人的發展史。世紀八十年代，一類以并聯機構為主機構的新型工業機器人(并聯機器人)為某些特定工業領域不斷提供出更為的解決方案，引起工業界和學術界的普遍關注。

并聯機器人和傳統工業用串聯機器人在哲學上呈對立統一的關系，和串聯機器人相比較，并聯機器人具有以下特點：（1）無累積誤差，精度較高；（2）驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好；（3）結構緊湊，剛度高，承載能力大；（4）完全對稱的并聯機構具有較好的各向同性；（5）工作空間較?。徊⒙摍C構（Parallel Mechanism，簡稱PM），可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

并聯機器人運動規劃進行研究,針對拾放操作提出更加平滑和性能更優的軌跡規劃,研究的目標是為了提高Delta機器人的拾放操作速度和優化控制等各方面性能。首先,分析了本實驗室的Delta并聯機器人的正解運動學、逆解運動學。實驗環節提供運動學求解。接著對典型的拾放操作的運動學特點進行了分析,提出了4-5-6-7次多項式插值方法。

分別對規劃曲線的速度、加速度、加加速度等指標進行了平滑處理。同時針對典型SCARA系統的拾放操作的路徑進行軌跡規劃和優化,論證拾放軌跡曲線的方形直角是速度和加速度不連續來源,運用拉梅曲線(Lamécurves)平滑處理典型的軌跡中的水平和垂直段之間的方形直角。從而實現G2連續,即整條軌跡位置、切線、曲率都連續,同時意味著軌跡位置、速度、加速度、加加速度均連續。基于運動學特征,建立并聯機器人動平臺的模型,定義由拉梅曲線的參數所組成優化目標函數,綜合不等式約束,終找到目標函數的值。

其他：軍事領域中的潛艇、坦克駕駛運動模擬器，下一代戰斗機的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對接裝置、姿態控制器等；生物醫學工程中的細胞操作機器人、可實現細胞的注射和分割；微手術機器人；大型射電天文望遠鏡的姿態調整裝置；混聯裝備等，如SMT公司的Tricept混聯機械手模塊是基于并聯機構單元的模塊化設計的成功典范。

閃光點并聯機器人是自動化技術、視覺識別系統技術性、輸送帶追隨技術性融合的成效，其在迅速流水線生產中可以追隨輸送帶的速率，根據視覺智能識別物塊的部位、色調、樣子、規格等，并依照特殊的規定開展裝車、快遞分揀、排序等工作中，以其迅速靈便的特性進一步提高了公司生產流水線的，減少了公司的經營成本。并聯機器人和傳統式工業級串連智能機器人在社會學上呈對立統一的關聯，和串連智能機器人相較為。

所以并聯機器人企業要想獲真正的發展，當下首要的并不是在有限的市場里爭搶，而要將放在如何讓應用企業理解并聯機器人的應用優勢，如何去開拓更多的應用領域，將蛋糕做大才能受益更多。另一方面，在與外國廠商的競爭中，盡管國產并聯機器人份額在逐年上升，但外資品牌依舊占據者主導地位，要實現真正的國產替代，企業在技術方面還需繼續提升，低價并不是優勢，質量上去價格下來才算是真正的核心優勢。