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發布時間：2021-08-17 20:41
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線控底盤的介紹
線控地盤轉向介紹：
線控轉向就是把依靠轉向管柱連接轉向機構來實現轉向的傳統方式，轉換成為通過傳感器檢測方向盤角度信號，并通過電腦控制伺服電機來實現驅動轉向的轉向系統。
在傳統機械連接中，每一輛車轉向比由它的齒輪等機械結構決定，一般是固定的，而線控轉向沒有機械連接，所以它的轉向比完全可以靠軟件隨時調節，成本也隨之降低。早在1990年，線控轉向已經被研究并應用到了概念車上，直到2013年英菲尼迪實實在在用到了量產車上。
無人車的核心
無人車兩個核心問題是場景理解和自主運動。
（1）場景理解就是需要將從多個傳感器的場景感知數據轉化為自主運動的決策依據。這需要用到三大類傳感器：相機、毫米波雷達和光雷達，這三者的感知范圍、作用距離都不一樣，不同的傳感器可用于不同的駕駛任務。
（2）自主運動就是在場景理解的基礎上做行為決策、局部運動規劃，然后通過反饋控制來車輛的自主運動。自主運動的四個環節為路線規劃、行為決策、運動規劃和運動控制。
線控底盤線控油門=TBW，即Throttle-by-wire，或稱作Accelerate-by-wire。
發展：機械→電子（線控）
在早期的傳統汽車上，油門控制是通過拉索或者拉桿連接油門腳踏板和節氣門（throttle）連動版而工作，這樣通過機械裝置來控制節氣門的方法我雖然反應延遲小，但也有很大的局限性，沒有辦法應對復雜道路下的各種工況，也無法很好地控制油耗和排放。
然后產生了線控油門（即電子油門），通過用導線來代替拉索或者拉桿，由油門踏板位置產生的電信號給ECU來進行發動機控制。取消了踏板和節氣門之間的機械連接，而是通過檢測油門腳踏板的位移（這個位移代表了駕駛員的駕駛意圖），把該位移信號傳遞給ECU，進行計算處理得到佳的節氣門開度，再驅動節氣門控制電動機。線控油門系統主要由油門踏板和位移傳感器、ECU（電控單元）和數據總線（負責與其他ECU間的通信）、電動機和節氣門構成。
由于防抱死制動系統（ABS）、車身穩定控制系統（ESP）等逐步產生，線控制動系統慢慢在傳統的制動系統上發展起立。液壓式線控制動EHB=Electro-Hydraulic Brake，以傳統的液壓制動系統為基礎，用電子器件代了一部分機械部件的功能，使用制動液作為動力傳遞媒介，控制單元及執行機構布置的比較集中，有液壓備份系統，也可以稱之為集中式、濕式制動系統。
正常工作時，制動踏板與制動器之間的液壓連接斷開，備用閥處于關閉狀態。電子踏板配有踏板感覺模擬器和電子傳感器，ECU可以通過傳感器信號判斷駕駛員的制動意圖，并通過點擊驅動液壓泵進行制動。電子系統發生故障時，備用閥打開，EHB系統變成傳統的液壓系統。
缺點：液壓系統結構復雜；容易發生液體泄漏，存在安全隱患；成本和維護費用較高。
優點：由于具有備用制動系統，安全性較高，是現階段的方案。
