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柔性機械臂動力學方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler 方程這兩個i具代表性的方程。 另外比較常用的還有變分原理, 虛位移原理以及Kane方程的方法。 而柔性體變形的描述是柔性機械臂系統建模與控制的基礎。對具有非線性和參數不確定性的柔性機械臂進行了跟蹤控制器的設計。因此因首先選擇一定的方式描述柔性體的變形，同時變形的描述與系統動力學方程的求解關系密切。

對柔性機械臂的控制一般有：

剛性化處理。完全忽略結構的彈性變形對結構剛體運動的影響。 例如為了避免過大的彈性變形破壞柔性機械臂的穩定性和末端定位精度 NASA 的遙控太空手運動的i大角速度為0.5deg/s。

變結構控制。變結構控制系統是一種不連續的反饋控制系統, 其中滑?？刂剖瞧毡榈淖兘Y構控制。 其特點;在切換面上, 具有所謂的滑動方式, 在滑動方式中系統對參數變化和擾動保持不敏感, 同時, 它的軌跡位于切換面上, 滑動現象并不依賴于系統參數, 具有穩定的性質。變結構控制系統是一種不連續的反饋控制系統,其中滑?？刂剖亲钇毡榈淖兘Y構控制。 變結構控制器的設計, 不需要機械臂精i確的動態模型, 模型參數的邊界就足以構造一個控制器。