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焊接機器人運動控制系統

焊接機器人運動控制系統中的硬件一般包括：

控制計算機。控制系統的調度指揮機構。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；

示教盒。示教焊接機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作。

示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現人機信息交互；

操作面板。由各種操作按鍵、狀態指示燈構成，只完成基本功能操作；

硬盤和軟盤存儲器。存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數數據庫的外圍存儲器；

數字和模擬量輸入輸出。各種狀態和控制命令的輸入或輸出。

打印機接口。記錄需要輸出的各種信息。

傳感器接口。用于信息的自動檢測，實現機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統中并不設置力覺、觸覺和視覺傳感器。

軸控制器。完成機器人各關節位置、速度和加速度控制。

輔助設備控制。用于和焊接機器人配合的輔助設備控制，如焊接電源系統、焊槍（焊鉗）、焊接裝系統等。

焊接工裝介紹

焊接工裝對項目整體進度起到了重要的作用，工裝設計是一門學科，需要經驗的積累，機械、電氣知識的積累以及對產品的深度認識，在此不過多進行闡述，只是提供一種思路，應對焊接工裝的設計。

一般來說，機器人適合標準、重復性低的產品，從而進行大規模制造，所以對焊接工裝的一致性（意義等同于機器人重復定位精度的一致性），夾持順序、定位精度、剛度以及同機器人配合的位置要求，都是設計焊接工裝的關鍵因素，既要保證焊接產品在工裝定位位置的準確性，也要保證可以控制焊接完成后的焊接應力變形，需要有適合的剛度。大部分焊接工裝的定位選用氣動結構，液壓、電動或手動作為支撐氣動結構來使用，同時隨著技術進步，可以考慮使用磁力固定來進行，但是僅針對無磁偏吹的特殊工裝，在此需要根據實際情況來選擇。同時為了提高產品散熱和剛度，常用紫銅和合金材料來制作特殊的襯墊。

焊接技術的廣泛使用

焊接技術廣泛應用于機械設備生產中，普通焊接技術是用高電流使焊材融化，把相互分離的金屬材料融為一體，但是普通的焊接技術由于在空氣下進行，焊材容易被空氣 中的氧氣氧化，焊接產品耐壓等性能差。

亞弧焊焊接技術是在普通電弧焊的原理的基礎上， 利用亞氣或氮氣對金屬焊材的保護，通過高電流使焊材在被焊基材上融化成液態形成溶 池，使被焊金屬之間達到冶金結合的一種焊接技術，由于在高溫熔融焊中不斷送入亞氣或 氮氣等保護氣體，使被焊金屬不能和空氣中氧氣接觸，從而可防止被焊金屬被氧化下，但是 這種隔離是靠氣流保護，不能使氧氣和被焊金屬完全隔離，在焊接銅、鎳、不銹鋼等易氧化 的金屬時就容易產生氧化現象，并且目前的亞弧焊工藝參數沒有統一標準，不能成批焊接， 焊接效率較低，焊接成品合格率較低，不能滿足高要求的標準。