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工業機器人控制系統體系結構

在控制器體系結構方面，其研究重點是功能劃分和功能之間信息交換的規范。在開放式控制器體系結構研究方面，有兩種基本結構，一種是基于硬件層次劃分的結構，該類型結構比較簡單，在日本，體系結構以硬件為基礎來劃分，如三菱重工株式會社將其生產的PA210可攜帶式通用智能臂式機器人的結構劃分為五層結構；另一種是基于功能劃分的結構，它將軟硬件一同考慮，其是機器人控制器體系結構研究和發展的方向。

工業機器人時代背景

智能機器

基于信息物理融合系統，工業4.0是未來制造的理想狀態，核心為自動化控制系統、移動互聯、智能機器人。

“兩化融合”

兩化融合是指電子信息技術廣泛應用到工業生產的各個環節，信息化成為工業企業經營管理的常規手段。信息化進程和工業化進程不再相互獨立進行，不再是單方的帶動和促進關系，而是兩者在技術、產品、管理等各個層面相互交融，彼此不可分割，并催生工業電子、工業軟件、工業信息服務業等新產業。

工業4.0

“工業4.0”項目主要分為兩大主題，一是“智能工廠”，重點研究智能化生產系統及過程，以及網絡化分布式生產設施的實現;二是“智能生產”，主要涉及整個企業的生產物流管理、人機互動以及3D技術在工業生產過程中的應用等。

工業機器人產業鏈

工業機器人產業鏈可以分為上游核心零部件、中游工業機器人本體生產企業、下游系統集成商，此外還有貫穿于整個產業鏈的物流、銷售商等。產業鏈上游為核心零部件制造。工業機器人的核心零部件包括減速機，伺服驅動/電機和控制器，對于整個工業機器人的性能指標起著極其關鍵的作用。這些核心零部件支持、完成了工業機器人的主要運作，控制器在接收到指令之后，將指令信號轉換為路徑控制信號發送到伺服驅動，伺服驅動控制電機轉動，電機通過減速機帶動執行機構運動。國內目前核心零部件缺失，國內廠商對國際廠商的依賴度仍非常高。