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線控底盤改裝

自動駕駛當中的重要一環便是線控底盤改裝。

自動駕駛本質上是從人開車轉變到計算機開車的過程。如何讓汽車裝上神經呢？這就要運用到線控底盤改裝。

線控底盤的改裝需要用到CAN總線。它能夠把無人駕駛汽車里的數據傳輸到各個子系統控制器，從而讓控制器驅動車輛進行加速、減速和轉向的動作。所以，我們想讓計算機接管一輛車，就必須通過總線的規則，把正確的指令發送給相應的控制器，控制器則根據內部的邏輯做出正確的執行動作。

但是汽車產業非常封閉，如果通信協議沒法解除，通常就要自己去替換一套控制器模塊了。因此，底盤線控的改裝實質上就是對底盤中的電機控制模塊、轉向助力模塊、線控制動模塊進行再造的過程。

電動助力轉向系統=Electric Power Steering，主要由ECU、轉向扭矩傳感器、助力電動機和減速機構等組成。其原理是，駕駛員在轉動方向盤時，轉矩傳感器檢測到轉向盤的轉向以及轉矩的大小，將電壓信號輸送到ECU，ECU根據轉矩傳感器檢測到的信息進行計算并向電動機控制器發出指令，使電動機輸出相應大小和方向的轉向助力轉矩，從而產生助力。EPS系統根據助力電機的安裝位置不同，又可分為轉向軸助力式、齒輪助力式、齒條助力式三種形式。

優點：結構緊湊，所占空間小，零部件結構簡單、安裝方便，維護費用低；以電動機為動力，電動機只在需要時才啟動，耗用電能較少，提高了汽車的燃油經濟性；可實時地在不同的車速下為汽車轉向提供不同的助力，保證汽車在低速行駛時輕便靈活，高速行駛時；助力大小可以通過軟件調整，能夠兼顧低速時的轉向輕便性和高速時的操縱穩定性，回正性能好。

后來隨著汽車質量越來越大，車速越來越快，開始出現壓力助力裝置。首先產生的是氣壓制動，即真空助力裝置。利用壓縮空氣作動力源，將發動機帶動空壓機所產生的壓縮空氣的壓力轉變為機械推力，使車輪轉動。

缺點：氣壓制動反應慢，制動力大卻難控制。由于氣壓制動系統靠壓縮空氣助力，必須有空壓機、貯氣筒、制動閥等裝置體積大，只有空間允許的車輛才能采用，多用于中、重型汽車。

隨著液壓技術的發展，液壓制動系統得以實現。液壓制動，是將駕駛員施壓于制動踏板的力經過推桿傳到主缸活塞從而壓縮制動液，制動液經過油管加大制動輪缸的壓力，輪缸活塞在壓力作用下驅使制動蹄片壓向制動鼓，在摩擦片的作用下使制動鼓減小轉速或者停止轉動，從而產生制動力。

缺點：制動操縱費力，且制動力沒有氣壓制動得大；過度受熱后，部分制動液汽化，在管路中形成氣泡，嚴重影響液壓傳輸，使制動系效能降低，甚至完全失效。優點：作用滯后時間較短；輪缸尺寸小，可以安裝在制動器內部，直接作為制動蹄的張開機構或制動塊的壓緊機構，而不需要制動臂等傳動件，使之結構簡單,質量小；機械效率較高，且液壓系統有自潤滑作用。